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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学;掌上视觉(北京)科技有限公司申请的专利一种基于点面特征融合的视觉快速定位方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113689499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110946515.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于点面特征融合的视觉快速定位方法、装置及系统是由屈桢深;董鸿宇;史彦斌;邱芳;聂博文设计研发完成，并于2021-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点面特征融合的视觉快速定位方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于点面特征融合的视觉快速定位方法、装置及系统，涉及图像处理技术领域。本发明所述的基于点面特征融合的视觉快速定位方法，包括：获取图像与位姿信息数据，对所述图像与位姿信息数据进行预处理得到预处理数据；对所述预处理数据进行内点集合识别提取得到内点集合，对所述内点集合进行平面拟合得到第一平面信息；对所述第一平面信息进行动态平面更新得到第二平面信息；根据所述第二平面信息更新平面重投影误差；基于内点重投影误差、更新后的所述平面重投影误差和IMU约束进行PNP解算确定最优位姿。通过点面特征融合等方式实现稀疏纹理环境下的视觉快速定位，在环境纹理特征缺少甚至缺失的时候，仍具有较高的精度和鲁棒性。

本发明授权一种基于点面特征融合的视觉快速定位方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点面特征融合的视觉快速定位方法，其特征在于，包括：获取图像与位姿信息数据，对所述图像与位姿信息数据进行预处理得到预处理数据；对所述预处理数据进行内点集合识别提取得到内点集合，对所述内点集合进行平面拟合得到第一平面信息；对所述第一平面信息进行动态平面更新得到第二平面信息；根据所述第二平面信息更新平面重投影误差；基于内点重投影误差、更新后的所述平面重投影误差和IMU约束进行PNP解算确定最优位姿；其中，所述对所述预处理数据进行内点集合识别提取得到内点集合，对所述内点集合进行平面拟合得到第一平面信息包括：基于随机采样一致性方法将光流点中的外点剔除以得到所述内点集合，根据三个及以上内点之间的集合关系进行平面参数的解算得到拟合平面方程以确定所述第一平面信息；其中，所述对所述第一平面信息进行动态平面更新得到第二平面信息包括：根据所述拟合平面方程确定重投影误差一致性，其中所述重投影误差一致性指已知平面外空间内点的重投影误差和所述空间内点投影到已知平面后的重投影误差之间的差值；若所述重投影误差一致性小于指定阈值，则将所述空间内点添加到所述已知平面中，若所述重投影误差一致性大于或等于所述指定阈值，则将所述空间内点从所述已知平面中分离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学;掌上视觉(北京)科技有限公司，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。