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龙图腾网恭喜杭州宇树科技有限公司申请的专利一种拉力器收线结构及应用其的拉力器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115634417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110814771.4，技术领域涉及：A63B21/005；该发明授权一种拉力器收线结构及应用其的拉力器是由原文智;王兴兴设计研发完成，并于2021-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拉力器收线结构及应用其的拉力器在说明书摘要公布了：本发明涉及拉力器技术领域，公开了一种拉力器收线结构及应用其的拉力器。本发明提供的拉力器收线结构，包括壳体，壳体上设有出口，壳体内设有绕线轮和拉绳，拉绳一端缠绕于绕线轮上，另一端穿过出口并延伸至壳体外，出口处设有收线组件，收线组件包括成对设置的第三转动辊和第四转动辊，第三转动辊和第四转动辊设于靠近出口一侧，拉绳穿过所述第三转动辊和第四转动辊形成的间隙。本发明提供在出口靠外侧，成对的设置第三转动辊和第四转动辊，当拉绳与出口产生干涉，则会与第三转动辊或第四转动辊产生滚动摩擦，有效减轻拉绳的摩擦受损，延长了拉绳的使用寿命。

本发明授权一种拉力器收线结构及应用其的拉力器在权利要求书中公布了：1.一种拉力器收线结构，包括具有空腔的壳体（1）、拉绳（4）、能够缠绕拉绳（4）的绕线轮（3）；所述壳体（1）上设有出口（2）；所述绕线轮（3）装设在壳体（1）的空腔内；所述拉绳（4）一端缠绕于所述绕线轮（3）上，另一端穿过所述出口（2）并延伸至所述壳体（1）外；其特征在于，所述出口（2）处装配一能够抵触拉绳（4）的收线组件；所述收线组件包括能够对拉绳（4）的移动位置进行限位的第三转动辊（7）和第四转动辊（8）；第三转动辊（7）和第四转动辊（8）分别以能够转动的方式设置于所述壳体（1）边缘；所述拉绳（4）穿过所述第三转动辊（7）和第四转动辊（8）形成的限位间隙，并与第三转动辊（7）和第四转动辊（8）滚滑抵接；所述第三转动辊（7）通过一弹性件一（11）摆动连接一第一转动辊（5）；所述弹性件一（11）为弹簧或拉簧或扭簧；所述第四转动辊（8）通过一弹性件二摆动连接一第二转动辊（6）；所述第一转动辊（5）和第二转动辊（6）在弹性件的作用下相互配合，夹紧所述拉绳（4），以使得拉绳（4）保持张紧状态；相邻第三转动辊（7）装配用于限制拉绳（4）向其端部方向移动的外侧转动辊（10）；所述外侧转动辊（10）转轴垂直于所述第三转动辊（7）的转轴，使得外侧转动辊（10）对拉绳（4）进行滑动限位；所述第一转动辊（5）和第二转动辊（6）设于靠近所述绕线轮（3）一侧，所述拉绳（4）穿过所述第一转动辊（5）和所述第二转动辊（6）形成的间隙。

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