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龙图腾网恭喜浙江大唐国际绍兴江滨热电有限责任公司申请的专利应用于天然气电厂的巡检机器人导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115248590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110743026.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权应用于天然气电厂的巡检机器人导航方法是由孙勇;梁芒;张廷锋设计研发完成，并于2021-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于天然气电厂的巡检机器人导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉一种应用于天然气电厂的巡检机器人导航方法，本发明解决现有技术的问题，其技术方案要点是，包括以下步骤：步骤一，天然气电厂在需要反馈的位置设定有检测点，所述检测点处至少是存在有一个反馈的内容，上位机根据目标天然气电厂建立电子地图；天然气电厂的电子地图内设定有可行道路和检测点位置；步骤二，上位机将电子地图同步至巡检机器人中；步骤三，上位机根据需要设定巡检线路和目标检测点、巡检项目后下发至巡检机器人；步骤四，巡检机器人根据下发的巡检线路进行巡检，控制单元根据反馈装置的反馈信号和检测点的反馈内容判断当前巡检机器人的位置，并根据传感器组进行实时检测，根据实时检测的情况进行巡检。

本发明授权应用于天然气电厂的巡检机器人导航方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于天然气电厂的巡检机器人导航方法，其特征在于：适用于天然气电厂，包括一台上位机和至少一台巡检机器人，每台所述的巡检机器人至少包括控制单元、传感器组、运动控制器、运动装置、反馈装置和通信单元，控制单元通过运动控制器与运动装置控制连接，所述运动装置上配置有反馈装置，所述反馈装置的反馈信号输入运动控制器，所述控制单元通过通信单元与上位机通信连接，传感器组与控制单元电连接，执行以下步骤：步骤一，天然气电厂在需要反馈的位置设定有检测点，所述检测点处至少是存在有一个反馈的内容，上位机根据目标天然气电厂建立电子地图；天然气电厂的电子地图内设定有可行道路和检测点位置；步骤二，上位机将电子地图同步至巡检机器人中；步骤三，上位机根据需要设定巡检线路和目标检测点、巡检项目后下发至巡检机器人；步骤四，巡检机器人根据下发的巡检线路进行巡检，控制单元根据反馈装置的反馈信号和检测点的反馈内容判断当前巡检机器人的位置，并根据传感器组进行实时检测，根据实时检测的情况进行巡检；所述的传感器组包括摄像头和距离检测器，当巡检机器人根据传感器组进行实时检测，发现目标道路上存在有障碍物时，首先停车并对障碍物进行初步判断，判断的过程包括物体辨识，若在物体辨识中判定为固定障碍物则启动绕行步骤，若在物体辨识中判定为移动障碍物则停车等待或者上交控制权至上位机；所述绕行步骤包括，在巡检机器人根据固定距离和固定焦距拍摄的图像中待辨识物体的投影面积，并根据待辨识物体的投影面积在目标线路中占据的实际占比判断巡检路线，若并根据待辨识物体的投影面积在目标线路中占据的实际占比小于预设值，则巡检机器人降低速度以设定时速在目标线路上进行绕行，若待辨识物体的投影面积在目标线路中占据的实际占比大于预设值则以重新规划线路的方式进行绕行；所述的检测点包括用于反馈设备信息的检测点或只用于反馈地点数据的检测点，重新规划线路的方式包括自动选取所有在本次巡检线路中未巡检的用于反馈设备信息的检测点，然后根据用于反馈设备信息的检测点位置和当前辨识物体位置，利用最短路径算法选取可选线路；若在物体辨识过程中，控制单元检测得到的高亮区域覆盖超过设定比例的高亮图像出现，控制单元将高亮图像传输至识别单元，由识别单元通过以下识别步骤进行识别，识别步骤一，针对输入图像分解出亮度分量，计算区域亮度的均值；识别步骤二，根据区域亮度的均值对各个区域的颜色数据进行加权调整，将加权调整后的颜色数据与相邻颜色数据的差值进行阈值判断，符合设定阈值的颜色数据转设为1，否则设定为0；识别步骤三，按设定比例融合对各个区域的颜色数据和亮度数据融合形成边界响应，并根据边界响应制成边界图像，利用边界图像进行物品识别；控制单元根据获取到的地点数据核对当前地点数据推断当前高亮图片的拍摄位置和拍摄目标的位置，并根据巡检机器人在巡检地图的位置调整巡检机器人的巡检路线，选定距离拍摄目标的侧面为巡检机器人的下一个目标位置，将巡检机器人配置在目标位置后重新向拍摄目标拍摄，形成同一目标的二次高亮图像，并传输至识别单元，由识别单元通过再次通过识别步骤进行识别，识别单元将对同一目标初次识别获取的边界响应作为正面边界图像，识别单元将对同一目标二次识别获取的边界响应缩放为与正面边界图像等比例的侧面边界图像。

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