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龙图腾网恭喜索尼集团公司申请的专利使用人体关节校准无人驾驶飞行器上的摄影机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114667541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180006519.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权使用人体关节校准无人驾驶飞行器上的摄影机是由田原大资;A·贝雷斯托夫设计研发完成，并于2021-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本使用人体关节校准无人驾驶飞行器上的摄影机在说明书摘要公布了：提供了用于校准无人驾驶飞行器UAV上的摄影机的系统和方法。该系统从锚摄影机的集合接收人类被摄体的锚图像集合，并从UAV组上的摄影机组接收来自三维3D空间中多个视点的人类被摄体的图像组。该系统从锚图像集合确定人体关节的二维2D位置的第一集合，并从图像组确定人体关节的2D位置的第二集合。该系统使用2D位置的第一集合基于三角测量计算人体关节的3D位置作为3D关键点，并确定3D关键点与2D位置的第二集合之间的2D重投影误差。此后，通过最小化2D重投影误差，该系统校准摄影机组中的每个摄影机。

本发明授权使用人体关节校准无人驾驶飞行器上的摄影机在权利要求书中公布了：1.一种系统，包括：通信地耦合到锚摄影机设备集合和摄影机组的电路系统，摄影机组安装在无人驾驶飞行器UAV组上或与UAV组集成，其中该电路系统被配置为：从锚摄影机设备集合接收人类被摄体的锚图像集合；从实现人类跟踪方法以在3D空间中跟随人类被摄体的摄影机组接收来自三维3D空间中多个视点的人类被摄体的图像组；针对接收到的锚图像集合中的每个锚图像中的人类被摄体确定人体关节的二维2D位置的第一集合；针对接收到的图像组中的每个图像中的人类被摄体确定人体关节的2D位置的第二集合；使用确定的人体关节的2D位置的第一集合，基于三角测量计算人体关节在3D空间中的3D位置作为3D关键点；确定3D关键点与确定的2D位置的第二集合之间的2D重投影误差；以及通过最小化确定的2D重投影误差来校准摄影机组中的每个摄影机，其中所述锚摄影机设备集合包括至少一个预先校准的摄影机，安装在UAV组上或与UAV组集成的摄影机组中的至少一个摄影机具有红外IR标记传感器的功能，所述红外标记传感器跟踪和捕获从固定在3D空间中的预定位置处的红外光源发射的红外光作为一个或多个红外图像，所述电路系统在所述一个或多个红外图像上应用3D姿势估计技术以确定具备具有红外标记传感器的功能的摄影机的UAV的包括6自由度的用于摄影机校准的目标参数。

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