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龙图腾网恭喜株洲中车时代电气股份有限公司申请的专利非机械雷达和相机的联合标定方法、装置、介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115147479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110336131.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权非机械雷达和相机的联合标定方法、装置、介质和设备是由鲍纪宇;陈贵滨;曾祥;肖志鸿;刘邦繁;蒋国涛;陈炳酉设计研发完成，并于2021-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本非机械雷达和相机的联合标定方法、装置、介质和设备在说明书摘要公布了：本说明书一个或多个实施例提供一种非机械雷达和相机的联合标定方法、装置、介质和设备，其中的方法包括：确定非机械雷达的若干第一边界角点与相机的若干第二边界角点；将所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行空间对齐，以转换至同一坐标系；通过预设的算法对同一坐标系下的所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行匹配，得到所述若干第一边界角点与所述若干第二边界角点之间的最优旋转矩阵和平移矩阵。本发明通过边界角点之间的匹配，使得联合标定的结果更精确。

本发明授权非机械雷达和相机的联合标定方法、装置、介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种非机械雷达与相机的联合标定方法，其特征在于，包括：确定非机械雷达的若干第一边界角点与相机的若干第二边界角点；将所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行空间对齐，以转换至同一坐标系；通过预设的算法对同一坐标系下的所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行匹配，得到所述若干第一边界角点与所述若干第二边界角点之间的最优旋转矩阵和平移矩阵；所述确定非机械雷达的若干第一边界角点，包括：对所述非机械雷达的点云预处理时判断角点数据是否处于所述非机械雷达的感兴趣区域；当判断结果为是时，保留所述角点数据，并进一步从所述角点数据中确定所述若干第一边界角点；当判断结果为否时，删除所述角点数据；对所述点云数据进行预处理时，包括：对所述点云数据进行栅格化处理，并将三维点云数据转化为二维点云数据；设置栅格的长度L和宽度W，将所述二维点云数据分配到各栅格，产生二维栅格地图G，栅格的初始状态是SGx,y＝default；对于G中每一个栅格，当该栅格为空，则置栅格状态为SGx,y＝free；当栅格非空，则计算该栅格的深度差，所述深度差为二维坐标系的x坐标上数值最大的两个点和数值最小的两个点插值相加的均值，并进行α倍数放大，即该栅格中所有点云的ΔdGx,y＝αxmax-xmin+xleast_max-xleast_min2；计算该栅格的平均深度，所述平均深度为x坐标，即该栅格中所有点云的同时还需统计该栅格左右的连续空栅格数量EleftGx,y，ErightGx,y；按行对栅格进行遍历，将符合下列三个条件的边缘栅格置状态为SGx,y＝border：相邻栅格平均深度有突变，则判定为边缘栅格：或者该栅格左侧或者右侧有连续ξn个以上空栅格，则判定为边缘栅格：maxEleftGx,y,ErightGx,y＞ξn；该栅格的深度差大于阈值ξΔ，则判定为边缘栅格：ΔdGx,y≥ξΔ；这个条件考虑了栅格内存在边界的情况，即栅格内点云的深度差大于一定阈值；根据栅格状态位SGx,y将SGx,y＝border栅格中的点云三维点存入新建的点云集Cpotential中，作为潜在边界点云，所述潜在边界点云用于提取所述若干第一边界角点。

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