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龙图腾网恭喜哲内提申请的专利不确定环境中的安全轨迹跟踪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112504289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010960403.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权不确定环境中的安全轨迹跟踪是由伊沃·巴特科维奇;穆罕默德·阿利;马利奥·扎农;保罗·法尔科内设计研发完成，并于2020-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本不确定环境中的安全轨迹跟踪在说明书摘要公布了：本申请公开了不确定环境中的安全轨迹跟踪。本发明涉及一种用于车辆的轨迹规划的方法，包括：获得有限时间范围内的参考轨迹，参考轨迹包括有限时间范围内的随着时间的速度参考；确定有限时间范围内的备用停止轨迹，备用停止轨迹具有起始状态并在最终状态下终止，最终状态被限定为安全状态；基于至少一个预定约束形成有限时间范围内的结尾状态集，结尾状态集包括与备用停止轨迹的起始状态相对应的结尾状态；基于约束控制技术生成有限时间范围的至少一部分内的标称轨迹，标称轨迹取决于获得的参考轨迹和结尾约束，结尾约束限定标称轨迹包括结尾状态。约束控制技术包括成本最小化控制策略，并且从起始状态到最终状态的备用停止轨迹与零成本相关联。

本发明授权不确定环境中的安全轨迹跟踪在权利要求书中公布了：1.一种用于车辆的轨迹规划的方法，所述方法包括：获得有限时间范围内的参考轨迹，所述参考轨迹包括所述有限时间范围内的随着时间的速度参考；确定所述有限时间范围内的备用停止轨迹，所述备用停止轨迹具有起始状态并在最终状态下终止，所述最终状态被限定为安全状态；基于至少一个预定约束形成所述有限时间范围内的结尾状态集，其中所述结尾状态集包括与所述备用停止轨迹的所述起始状态相对应的结尾状态；基于约束控制技术生成所述有限时间范围的至少一部分内的标称轨迹，所述标称轨迹取决于所获得的参考轨迹和结尾约束，其中所述结尾约束限定所述标称轨迹包括所述结尾状态；并且其中所述约束控制技术包括成本最小化控制策略，并且其中从所述起始状态到所述最终状态的所述备用停止轨迹与零成本相关联。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哲内提，其通讯地址为：瑞典哥德堡；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。