买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜山西兰一科技有限公司申请的专利一种机器人控制数据处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510050656.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人控制数据处理方法是由董作峰;郝伟娜;董兰君;郝运佳设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制数据处理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，且公开了一种机器人控制数据处理方法，包括以下步骤：步骤一：获取所有机械手的操作参数、所有模具的设计数据和所有工件的检测数据，并分类组成数据集；步骤二：分析模具每个平面的面积和整体体积，生成对应的生产数据组；步骤三：根据生产数据组，构建三维坐标系和三维模型，再结合机械数据集和模具数据集，分析机械手完成脱模所需的操作次数、操作力度和转动角度，生成对应的脱模数据组，并控制机械手进行脱模操作，三维建模灵活适应性强；步骤四：分析工件瑕疵数量的波动趋势，生成对应的质检指数；步骤五：设置有固定范围的指数阈值，判断机械手的脱模稳定性，生成对应的管理信号，高效脱模生产质量佳。

本发明授权一种机器人控制数据处理方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制数据处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：通过网络连接中央控制台和高清摄像头，获取所有机械手的操作参数、所有模具的设计数据和所有工件的检测数据，并分类组成机械数据集、模具数据集和工件数据集；机械数据集的表达式为{S1t、S2t、S3t、…、Snt}，S1t至Snt分别为第一只至第n只机械手的操作参数，操作参数包括操作长度、操作力度和转动角度，t表示单只机械手对应的工作台编号，模具数据集的表达式为{M1t、M2t、M3t、…、Mjt}，M1t至Mjt分别为第一个至第j个模具的设计数据，设计数据包括结构属性、模具尺寸和硬度，t表示单个模具对应的工作台编号，工件数据集的表达式为{G1t、G2t、G3t、…、Gyt}，G1t至Gyt分别为第一个至第y个工件的检测数据，检测数据即为瑕疵数量，t表示单个工件对应的工作台编号；步骤二：根据模具数据集，分析模具每个平面的面积和整体体积，生成对应的生产数据组Scsj；生产数据组Scsj计算流程如下：抽取模具数据集中第i个模具的设计数据，并标记为Mit；若Mit的结构属性为实心模具，将第i个模具的表面长度标记为bli，将第i个模具的表面宽度标记为bwi，将第i个模具的表面高度标记为bhi； 公式中，Scsj表示生产数据组，bli×bwi表示第i个模具的表面长度乘以表面宽度，得到第i个模具外表面的顶面积和底面积，bwi×bhi表示第i个模具的表面宽度乘以表面高度，得到第i个模具外表面的左侧面积和右侧面积，bli×bhi表示第i个模具的表面长度乘以表面高度，得到第i个模具外表面的正面面积和背面面积，bli×bwi×bhi表示第i个模具的实心体积；若Mit的结构属性为空腔模具，将第i个模具的空腔长度标记为kli，将第i个模具的空腔宽度标记为kwi，将第i个模具的空腔高度标记为khi； 公式中，Scsj表示生产数据组，kli×kwi表示第i个模具的空腔长度乘以空腔宽度，得到第i个模具空腔的顶面积和底面积，kwi×khi表示第i个模具的空腔宽度乘以空腔高度，得到第i个模具空腔的左侧面积和右侧面积，kli×khi表示第i个模具的空腔长度乘以空腔高度，得到第i个模具空腔的正面面积和背面面积，kli×kwi×khi表示第i个模具的空腔体积；步骤三：根据生产数据组Scsj，构建三维坐标系ZB和三维模型MX，再结合机械数据集和模具数据集，分析机械手完成脱模所需的操作次数、操作力度和转动角度，生成对应的脱模数据组Tmsj，并控制机械手进行脱模操作；以工作台顶面中心点为原点O构建三维坐标系ZB，再将生产数据组Scsj中代入三维坐标系ZB，等比例构建三维模型MX，三维模型MX的底面中心点与原点O重合；脱模数据组Tmsj计算流程如下：抽取机械数据集中第l只机械手的操作参数，并标记为Slt；根据Slt，将第l只机械手的操作长度标记为cdl，将第l只机械手的操作力度标记为ldl，将第l只机械手的转动角度标记为jdl；抽取三维模型MX水平方向上距离最远的两个端点，并标记为d1xd1，yd1和d2xd2，yd2； 公式中，Tmsj表示脱模数据组，表示根据欧氏距离公式，得到三维模型MX中d1和d2两个端点的直线距离，表示两个端点的直线距离除以第l只机械手的操作长度，得到机械手的操作次数，Miyd表示第i个模具的硬度，μ表示针对模具硬度的转换系数，μMiyd表示将第i个模具的硬度转换为对应的操作力度，即为标准力度，表示第l只机械手的操作力度与标准力度的比值，MXjd表示三维模型MX尖角的角度，minMXjd和maxMXjd分别为三维模型MX尖角的最小角度和最大角度，minMXjd≤jdl≤maxMXjd表示将第l只机械手的转动角度对比三维模型MX的尖角角度；步骤四：根据工件数据集，分析工件瑕疵数量的波动趋势，生成对应的质检指数Zjzs；质检指数Zjzs计算流程如下：按照工作台编号，筛选出同一工作台中生产的工件，并将同一工作台中生产工件的瑕疵数量标记为{xc1、xc2、xc3、…、xce}，xc1至xce分别为同一工作台第一件至第e件生产工件的瑕疵数量； 公式中，Zjzs表示质检指数，表示瑕疵数量总和除以工件数量，得到的平均瑕疵数量xcf表示同一工作台第f件生产工件的瑕疵数量，表示根据方差公式，得到的方差值即为机械手脱模的质检指数；步骤五：设置有固定范围的指数阈值ZY，并结合质检指数Zjzs，判断机械手的脱模稳定性，生成对应的管理信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山西兰一科技有限公司，其通讯地址为：045099 山西省阳泉市经济技术开发区大连街云谷科技创新园A座3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。