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龙图腾网恭喜中国地质大学(武汉)申请的专利一种行走机器人的闭链腿部机构及其足端轨迹控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510031019.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种行走机器人的闭链腿部机构及其足端轨迹控制方法是由杨文剑;朱远东;丁华锋设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行走机器人的闭链腿部机构及其足端轨迹控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种行走机器人的闭链腿部机构及其足端轨迹控制方法，涉及机器人技术领域，腿部机构包括第一三副构件、第二三副构件和第三三副构件以及第一二副构件、第二二副构件、第三二副构件、第四二副构件和第五二副构件，第一三副构件用于作为机器人的机身，第五二副构件用于作为机器人的足部；第五二副构件的足端p为自由端，并与地面接触。本发明还提供了行走机器人的足端轨迹控制方法，仅需一个原动件作360º整周转动，即可实现预定的行走运动，控制简便；包含一个复合铰链，便于机构的运动学分析，减少腿部结构所占空间，结构紧凑，有利于降低机器人腿部机构的尺寸、重量和制造成本；满足机器人腿部的行走运动需求，具有优异的综合性能。

本发明授权一种行走机器人的闭链腿部机构及其足端轨迹控制方法在权利要求书中公布了：1.一种行走机器人的闭链腿部机构，其特征在于，包括第一三副构件、第二三副构件和第三三副构件以及第一二副构件、第二二副构件、第三二副构件、第四二副构件、第五二副构件和动力系统，其中：所述第一三副构件用于作为机器人的机身，所述第五二副构件用于作为机器人的足部；所述第一二副构件的一端与所述第一三副构件通过铰链c铰接，另一端与所述第二三副构件、所述第三三副构件均通过铰链f铰接；所述第二二副构件的一端与所述第一三副构件通过铰链a铰接，另一端与所述第三三副构件通过铰链d铰接；所述第三二副构件的一端与所述第一三副构件通过铰链b铰接，另一端与所述第二三副构件通过铰链g铰接；所述第四二副构件的一端与所述第三三副构件通过铰链e铰接，另一端与所述第五二副构件的一端通过铰链q铰接；所述第五二副构件的另一端与所述第二三副构件通过铰链h铰接，所述第五二副构件的足端p为自由端，并与地面接触；所述第一三副构件位于铰链a与铰链b之间的一侧固定设置，所述动力系统用于驱动所述第一二副构件通过铰链c绕所述第一三副构件作360°整周转动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。