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龙图腾网恭喜江苏理工学院申请的专利一种位姿可调的阀门装配机器人及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118650423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410977810.6，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种位姿可调的阀门装配机器人及其使用方法是由强红宾;党磊;刘凯磊;康绍鹏;杨静;王联;廖湘平设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位姿可调的阀门装配机器人及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种位姿可调的阀门装配机器人及其使用方法。本发明的阀门装配机器人包括底板、安装在底板上的三自由度并联机构、与三自由度并联机构的输出端转动连接的动平台、安装在动平台上的用于对待装配阀体进行定位压紧的定位撑紧装置和上支撑压紧装置、以及设置在地面上用于对待装配阀体上支撑进行夹取安装的机械手。本发明的阀门装配机器人在将阀门上支撑装配到阀体上时，设计三自由度并联机构对阀体位姿进行调整，使得阀体与阀门上支撑能够精准的孔位对齐，利用机械手对阀门上支撑进行放置和螺钉紧固，解决现有技术中阀体与阀门上支撑之间因装配误差造成的介质泄漏的问题，延长阀门使用寿命。

本发明授权一种位姿可调的阀门装配机器人及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种位姿可调的阀门装配机器人，其特征在于：包括用于放置待装配阀体（31）的三自由度并联稳定平台（1）和用于阀门上支撑（32）进行夹取安装的机械手（2）；所述三自由度并联稳定平台（1）包括底板（11）、安装在所述底板（11）上的三自由度并联机构（12）、与所述三自由度并联机构（12）的输出端转动连接的动平台（13）、安装在所述动平台（13）上的用于对待装配阀体（31）进行定位压紧的定位撑紧装置（14）和上支撑压紧装置（15）；所述三自由度并联机构（12）包括结构相同的三个位姿调整组件，分别为第一位姿调整组件（121）、第二位姿调整组件（122）以及第三位姿调整组件（123）；所述第一位姿调整组件（121）与所述第二位姿调整组件（122）对称设置，且均与所述第三位姿调整组件（123）在水平面上垂直；所述位姿调整组件包括固定安装在所述底板（11）上的底座（1211）、安装在所述底座（1211）上的定长约束链组件（1212）和驱动支链组件（1213）；所述定长约束链组件（1212）的一端与底座（1211）转动连接，另一端与所述动平台（13）转动连接；所述驱动支链组件（1213）改变所述动平台（13）相对于所述底板（11）在竖直方向上的距离；所述驱动支链组件（1213）的固定端与所述底板（11）转动连接，其伸缩端与所述动平台（13）转动连接；通过三个所述驱动支链组件（1213）的位移变化和三个所述定长约束链组件（1212）的约束，对设置在所述动平台（13）上的待装配阀体（31）进行位姿调节；在初始状态下，三个所述驱动支链组件（1213）的固定端围设成三角形结构，三个所述驱动支链组件（1213）的伸缩方向均垂直于所述底板（11）；三个所述定长约束链组件（1212）在空间内组成的平面在水平面上。

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