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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种基于视觉的机器人安全交互方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118552975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410588140.9，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种基于视觉的机器人安全交互方法是由张添威;王思成;林天麟设计研发完成，并于2024-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的机器人安全交互方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的机器人安全交互方法，包括：获取头部相机图像和外部相机图像；根据所述头部相机图像和所述外部相机图像提取人体关键点，根据所述人体关键点检测人体与机器人之间的距离；检测所述人体与所述机器人之间的距离是否小于安全距离；根据检测结果驱动机器人执行对应的避障动作，控制所述机器人保持所述安全距离并继续工作。本发明时刻控制机器人与人体保持安全距离并继续工作，提高了机器人作业的安全性。

本发明授权一种基于视觉的机器人安全交互方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的机器人安全交互方法，其特征在于，包括：获取头部相机图像和外部相机图像；根据所述头部相机图像和所述外部相机图像提取人体关键点，根据所述人体关键点检测人体与机器人之间的距离；检测所述人体与所述机器人之间的距离是否小于安全距离；根据检测结果驱动机器人执行对应的避障动作，控制所述机器人保持所述安全距离并继续工作；所述获取头部相机图像和外部相机图像，包括：通过所述机器人的头部相机获取所述机器人正面场景的图像，得到所述头部相机图像；通过外部相机获取所述机器人工作的整个场景的图像，得到所述外部相机图像；其中，所述头部相机图像与所述外部相机图像为深度对齐的包含所述人体的图像；所述根据所述头部相机图像和所述外部相机图像提取人体关键点，根据所述人体关键点检测人体与机器人之间的距离，包括：将所述头部相机图像和所述外部相机图像输入人体检测模型，输出带有所述人体关键点的视频流；从所述人体关键点的视频流提取所述人体关键点；根据所述人体关键点和对应的相机外部参数矩阵进行点云坐标转换，并根据转换后的点云数据检测所述人体与所述机器人之间的距离；在所述头部相机和所述外部相机的坐标系统中识别角点坐标，利用最小二乘法计算校准过程的外部相机的所在位置和头部相机的所在位置之间的姿态；所述检测所述人体与所述机器人之间的距离是否小于安全距离，之前包括：当检测到所述机器人运动时，根据定位与地图构建算法获取所述机器人在相邻时刻之间的姿态变换关系；当所述机器人发生运动时，基于SLAM系统获取相邻步骤之间的姿态变换，并将所述SLAM系统获得的增量姿态与所述外部相机的所在位置的姿态相乘，更新在所述外部相机的所在位置、所述相邻步骤之间的姿态；根据所述相邻时刻之间的姿态变换关系更新对应的人体关键点的点云数据，并根据更新后的点云数据检测所述人体与所述机器人之间的距离；所述根据检测结果驱动机器人执行对应的避障动作，控制所述机器人保持所述安全距离并继续工作，包括：当检测到所述人体与所述机器人之间的距离小于所述安全距离时，根据所述机器人所在的工作场景的避障策略规划对应的避障轨迹，并根据所述避障轨迹控制所述机器人执行对应的避障动作，以控制所述机器人保持所述安全距离并继续工作。

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