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龙图腾网恭喜南开大学申请的专利多机器人系统的停车场动态充电任务分配方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118052401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410181033.4，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权多机器人系统的停车场动态充电任务分配方法及装置是由张建磊;方秋杨;张春燕设计研发完成，并于2024-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人系统的停车场动态充电任务分配方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种多机器人系统的停车场动态充电任务分配方法及装置，该方法包括：基于预定的聚类算法对停车场进行区域划分，每个子任务区域对应预定的子任务，用于完成同一子任务区域内任务的充电机器人为同一联盟；各充电机器人计算执行每个子任务可得到的效用值；对于每个充电机器人，选择加入效用值最大的子任务所在的联盟，并将第一联盟信息发布给邻接充电机器人；接收邻接充电机器人发布的第二联盟信息，并基于第二联盟信息更新第一联盟信息；当各机器人不再需要更新自身的联盟信息时，确定当前时间各机器人与各任务的对应关系，并将各任务分配给对应的的机器人。本申请提高了任务分配的鲁棒性和效率。

本发明授权多机器人系统的停车场动态充电任务分配方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多机器人系统的停车场动态充电任务分配方法，其特征在于，包括：基于预定的聚类算法对停车场进行区域划分，得到多个子任务区域，每个所述子任务区域对应预定的子任务，用于完成同一子任务区域内的各任务的充电机器人确定为同一个联盟；对于每个所述子任务，各充电机器人计算执行每个所述子任务可得到的效用值；对于每个所述充电机器人，选择加入效用值最大的子任务所在的联盟，并将第一联盟信息发布给邻接充电机器人，所述第一联盟信息包括第一中标列表、第一标值列表、第一赢家列表和第一联盟结构，所述第一联盟信息为每个所述充电机器人存储的联盟信息；接收邻接充电机器人发布的第二联盟信息，并基于所述第二联盟信息更新所述第一联盟信息，所述第二联盟信息为每个所述充电机器人的所述邻接充电机器人存储的联盟信息；当各机器人不再需要更新自身的联盟信息时，确定当前时间各机器人与各任务的对应关系，并将各任务分配给对应的的机器人；其中，所述机器人的集合为R＝{r1,r2,...,rN}，所述任务集合为T＝{t1,t2,...,tM}，则第ii＝1,2,...,N个所述机器人可用如下八元组表示： 式中，pi表示机器人ri当前的位置信息；是指机器人ri的初始位置信息即其充电区域的位置信息；emax表示机器人最大可存储的电量；θ∈0,1为机器人最低电量阈值；θ·emax为机器人的最低电量要求；ξ为机器人移动单位距离的能耗；表示机器人ri当前剩余电量，如果当前剩余电量低于最低电量要求时，机器人会放弃当前执行的任务，返回充电桩充电点；rt是指机器人成功完成任务后，且剩余电量大于最低电量要求，在任务点的停留时长，v是指机器人的平均移动速度，任务tj用如下五元组表示： 式中，pj表示任务tj的位置信息，μj和分别表示任务tj需求的均值和方差，表示待充电车辆的真实需求，ttj表示客户请求服务的时间；其中，所述预定的聚类算法为亲和力传播聚类算法；其中，将任务集合T划分成多个任务子集即：T＝T1∪T2…∪TK其中，K表示子任务区域的数量，Tk∈2Tk＝1,2,...,K。

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