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龙图腾网恭喜雅科贝思精密机电(上海)有限公司;雅科贝思精密机电(南通)有限公司申请的专利基于有限时间控制和有限时间干扰补偿的直线自动门控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117471917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311545600.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于有限时间控制和有限时间干扰补偿的直线自动门控制方法是由印欣;姚艺华;林浩元;吴彩鸣设计研发完成，并于2023-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于有限时间控制和有限时间干扰补偿的直线自动门控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于有限时间控制和有限时间干扰补偿的直线自动门控制方法，属于电机学与控制理论交叉领域。解决了平移自动门的响应速度和抗干扰能力等问题。该方法包括：基于永磁同步直线电机开发直线自动门系统；根据参考位置信号与位置信号采集值通过位置‑速度一体化控制器输出参考电流值；根据系统输出值与控制电压给定值构建干扰观测器，输出为干扰值；参考电流值分别减去干扰值和反馈q轴电流值作为q轴电流环控制器——有限时间控制器的输入，输出为q轴电压参考值；d轴参考信号0减去d轴反馈电流值作为d轴电流环控制器的输入，输出为d轴电压参考值。本发明能够有效提高PMSLM的响应速度与抗干扰性能，同时提高稳态性能。

本发明授权基于有限时间控制和有限时间干扰补偿的直线自动门控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于有限时间控制和有限时间干扰补偿的直线自动门控制方法，包括，其特征在于，方法包括以下步骤：步骤1：开发基于PMSLM的直线自动门系统；该系统包括自动门本体，自动门本体的顶部设置有机组柜，所述机组柜下面安装Akribis的PMSLM，所述PMSLM由定子和动子构成，所述PMSLM的动子下面安装门本体，所述门本体由门框、玻璃和门把手构成；步骤2：设计有限时间位置控制器，基于步骤1，根据PMSLM的数学模型，建立id＝0方式的矢量控制架构，设置PMSLM的参考位置，并与采集PMSLM的实际位置作差，设计PMSLM的有限时间位置控制器，将参考位置与实际位置的差值作为有限时间位置环控制器的输入；步骤3：步骤2设计的有限时间位置控制器的输出为参考速度值，与采集的PMSLM实际速度值作差，设计PMSLM的有限时间速度控制器，将参考速度值与实际速度值的差值作为有限时间速度控制器的输入；步骤4：设计有限时间扰动观测器，将采集的q轴电流值与速度值作为有限时间扰动观测器的输入，用于观测永磁同步电机的转速及扰动；步骤5：设计有限时间q轴电流控制器，步骤3设计的有限时间速度控制器的输出为参考q轴电流，减去步骤4设计的有限时间扰动观测器输出的扰动与反馈q轴电流值，将其差值作为有限时间q轴电流控制器的输入，输出为q轴参考电压值uq；步骤6：设计有限时间d轴电流控制器，将作为d轴参考信号，与反馈d轴电流值作差，其差值作为d轴电流控制器的输入，输出为d轴参考电压值ud；步骤7：基于步骤5和步骤6输出的q轴参考电压值和d轴电压值，再经过反Park变换、空间矢量脉宽调制、逆变器，实现电机的电流、速度、位置三闭环矢量控制。

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