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龙图腾网恭喜清华大学深圳国际研究生院申请的专利车辆状态的估计方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116822154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310641395.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权车辆状态的估计方法、装置、设备和存储介质是由刘瑜;李耀文;徐鸿飞;姜智卓;李徵;李劭辉;何友设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆状态的估计方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于环境感知技术领域，提供一种车辆状态的估计方法、装置、设备和存储介质，通过确定车辆机动场景下的多个运动模型；针对每个运动模型，确定运动模型与多个运动模型中其他运动模型交互输出的车辆的交互状态；根据车辆的交互状态，以及运动模型的状态转移信息，得到车辆的预测状态；根据车辆的预测状态、车辆的量测数据和量测数据在车辆的扩展目标区域的先验概率，确定量测数据与扩展目标区域关联的概率；根据多个运动模型的概率、量测数据与扩展目标区域关联的概率以及各个运动模型输出的车辆的预测状态，得到车辆的目标状态。本方法解决了车辆这个扩展目标在做机动运动时导致的运动模型不确定的问题，减少了跟踪误差，提高了跟踪精度。

本发明授权车辆状态的估计方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆状态的估计方法，其特征在于，包括：确定车辆机动场景下的多个运动模型；所述多个运动模型包括以下至少一项：匀速运动CV模型、匀加速运动CA模型和协同转弯运动CT模型；针对每个所述运动模型，确定所述运动模型与所述多个运动模型中其他运动模型交互输出的所述车辆的交互状态；根据所述车辆的交互状态，以及所述运动模型的状态转移信息，得到所述车辆的预测状态；根据所述车辆的预测状态、所述车辆的量测数据和所述量测数据在所述车辆的扩展目标区域的先验概率，确定所述量测数据与所述扩展目标区域关联的概率；根据所述多个运动模型的概率、所述量测数据与所述扩展目标区域关联的概率以及各个所述运动模型输出的车辆的预测状态，得到所述车辆的目标状态；所述多个运动模型的概率为根据概率密度分布函数对所述多个运动模型的先验概率进行更新得到的；所述多个运动模型的先验概率基于上一时刻所述多个运动模型的概率与模型转移概率相乘得到；所述模型转移概率基于预设的马尔科夫转移概率矩阵确定，所述马尔科夫转移概率矩阵表示所述多个运动模型之间相互转移的概率；所述马尔科夫转移概率矩阵中的行和列分别依序表示预设的多个运动模型；所述马尔科夫转移概率矩阵中的数值表示所述数值所在的行对应的运动模型转移为所述数值所在的列对应的运动模型的概率；所述确定所述运动模型与所述多个运动模型中其他运动模型交互输出的所述车辆的交互状态，包括：根据上一时刻所述车辆的目标状态、所述运动模型的概率以及所述其他运动模型转换成目标运动模型的模型转移概率，得到所述车辆的交互状态；所述根据上一时刻所述车辆的目标状态、所述运动模型的概率以及所述其他运动模型转换成目标运动模型的模型转移概率，得到所述车辆的交互状态，包括： 其中，表示给定第j个运动模型的条件下k时刻车辆的交互状态，表示k-1时刻的车辆的目标状态，πij表示模型转移概率，表示k-1时刻多个运动模型的概率；所述根据所述多个运动模型的概率、所述量测数据与所述扩展目标区域关联的概率，以及各个所述运动模型输出的车辆的预测状态，得到所述车辆的目标状态，包括：根据所述量测数据与所述扩展目标区域关联的概率对各个所述运动模型输出的车辆的预测状态进行加权处理，得到各个所述运动模型输出的车辆的目标状态；根据所述多个运动模型的概率对各个所述运动模型输出的车辆的目标状态进行加权处理，得到所述车辆的目标状态；所述量测数据包括以下至少一项：量测点和所述车辆的量测装置之间的距离、量测点和所述车辆的量测装置之间的径向多普勒速度，以及量测点和所述车辆的量测装置的视轴之间的方位角；所述根据所述车辆的预测状态、所述车辆的量测数据和所述量测数据在所述车辆的扩展目标区域的先验概率，确定所述量测数据与所述扩展目标区域关联的概率，包括：根据所述车辆的预测状态和所述车辆的量测数据，确定所述量测数据对应的量测预测值的概率密度分布函数；根据所述量测数据对应的量测预测值的概率密度分布函数和所述量测数据在所述车辆的扩展目标区域的先验概率得到所述量测数据与所述扩展目标区域关联的概率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学深圳国际研究生院，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。