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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利基于轮询协议的远程状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116527515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310549315.0，技术领域涉及：H04L41/14；该发明授权基于轮询协议的远程状态估计方法是由吴立刚;吴承伟;柴庆杰;陈禹成;尹立远;朱鸿铭;朱玉鹏设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轮询协议的远程状态估计方法在说明书摘要公布了：基于轮询协议的远程状态估计方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了现有远程状态估计方法的估计速度慢且估计误差大的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立信息物理系统模型；步骤二、判断建立的信息物理系统模型是否为线性系统；若建立的信息物理系统模型为线性系统，则直接执行步骤三；否则建立的信息物理系统模型为非线性系统，则对建立的信息物理系统模型进行线性处理后，得到线性的信息物理系统模型，再执行步骤三；步骤三、设计远程状态估计器，并基于设计的远程状态估计器对信息物理系统模型进行远程状态估计；步骤四、将步骤三的远程状态估计结果传输给控制器，控制器做出决策。本发明方法可以应用于信息物理系统中远程状态估计。

本发明授权基于轮询协议的远程状态估计方法在权利要求书中公布了：1.基于轮询协议的远程状态估计方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、建立信息物理系统模型；步骤二、判断步骤一中建立的信息物理系统模型是否为线性系统；若步骤一中建立的信息物理系统模型为线性系统，则直接执行步骤三；否则步骤一中建立的信息物理系统模型为非线性系统，则对建立的信息物理系统模型进行线性处理后，得到线性的信息物理系统模型，再执行步骤三；步骤三、设计远程状态估计器，并基于设计的远程状态估计器对信息物理系统模型进行远程状态估计；所述步骤三的具体过程为：当线性系统使用来自远程状态估计侧传输的信息时，设计如下的闭环结构远程状态估计器： 其中，是k时刻的一步先验预测，A是系统状态空间方程的系统矩阵，是k-1时刻轮询协议下的状态估计结果，是k时刻轮询协议下的状态估计结果，Kk是k时刻的滤波器增益，zk为k时刻的新息序列；定义k时刻的一步预测误差为：通过计算得： 其中，xk是k时刻系统的状态，是k-1时刻的估计误差，wk-1是k-1时刻的高斯噪声；定义k时刻的估计误差为：通过计算得： 其中，I是单位矩阵，Φsk＝diag{δsk-1I,..,δsk-NI}，δ·是单位冲激函数，sk代表取模函数，sk-s′＝modk+s′-2,N+1，s′＝1,2,…,N，modk+s′-2,N代表k+s′-2除以N的余数，C是系统状态空间方程中的量测方程矩阵，n是xk的维数，是k-l时刻的一步预测误差，vk-l是k-l时刻的高斯噪声；根据一步预测误差和估计误差计算k时刻的一步预测误差协方差矩阵和k时刻的滤波误差协方差矩阵Pk： 其中，Pk-1是k-1时刻的滤波误差协方差矩阵，Q是系统的过程噪声误差协方差矩阵，R是系统的测量噪声误差协方差矩阵，上角标T代表转置，代表期望； 再求解滤波误差协方差矩阵存在上界约束时的滤波器增益Kk；步骤四、将步骤三的远程状态估计结果传输给控制器，控制器做出决策。

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