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龙图腾网恭喜崂山国家实验室申请的专利一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310451061.9，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式是由邴绍金;纪延亮;赵超;刘子晓;高士杰;魏先利;熊文波;张纪华;刘焕龙;冷长丽设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式在说明书摘要公布了：本发明涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，属于仿生机器人运动技术领域。水下航行运动方式中，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动，通过第二驱动件控制方向舵偏转以控制垂向机动；海底航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵向下偏转，以使方向舵的舵角为负，并保持方向舵的舵角不变，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动；陆地航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵保持方向舵的舵角为零，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动。本发明提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，降低了仿生水陆两栖机器人对上浮和下潜控制的复杂度。

本发明授权一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式在权利要求书中公布了：1.一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，其特征在于，所述仿生魟鱼水陆两栖机器人包括主舱体，分别连接于所述主舱体两侧的两个侧舱体，分别连接于两个所述侧舱体的两个波动胸鳍，连接于所述侧舱体的方向舵；所述波动胸鳍通过第一驱动件连接于所述侧舱体远离所述主舱体的一侧，所述方向舵通过第二驱动件连接于所述侧舱体的艉部；当所述方向舵的前缘与所述方向舵的后缘位于同一水平面时，所述方向舵的舵角为零；当所述方向舵的前缘相对于所述方向舵的后缘向上倾斜时，所述方向舵的舵角为正；当所述方向舵的前缘相对于所述方向舵的后缘向下倾斜时，所述方向舵的舵角为负；所述侧舱体包括第一侧舱体和第二侧舱体，所述第一侧舱体位于所述仿生魟鱼水陆两栖机器人前进方向左侧，所述第二侧舱体位于所述仿生魟鱼水陆两栖机器人前进方向右侧；连接于所述第一侧舱体的波动胸鳍为第一波动胸鳍，连接于所述第二侧舱体的波动胸鳍为第二波动胸鳍；所述仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式包括水下航行运动方式、海底航行运动方式和陆地航行运动方式；其中，所述水下航行运动方式中，通过所述第一驱动件驱动所述波动胸鳍摆动以控制水平机动，通过所述第二驱动件控制所述方向舵偏转以控制垂向机动；所述海底航行运动方式中，通过所述第二驱动件控制所述方向舵向下偏转，以使所述方向舵的舵角为负，并保持所述方向舵的舵角不变，通过所述第一驱动件驱动所述波动胸鳍摆动以控制水平机动；所述陆地航行运动方式中，通过所述第二驱动件控制所述方向舵保持所述方向舵的舵角为零，通过所述第一驱动件驱动所述波动胸鳍摆动以控制水平机动。

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