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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利一种基于导轨式攀爬楼梯助老共享机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310355868.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于导轨式攀爬楼梯助老共享机器人的控制方法是由王军年;张飞鸿;蒋琦;汪佳伟;许程程;刘逸凡设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于导轨式攀爬楼梯助老共享机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种导轨式攀爬楼梯助老共享机器人的控制系统及方法，该系统通过安装在机器人前端的摄像头获取规定好的路线标志物、充电桩标志物、轨道标志物和墙体标志物的信息，并通过与预设的标志物信息对比，判断自身状态，利用麦克纳姆轮等执行器做出相应的行动。过程中，若无法判断自身状态或硬件调用失败，则会向后台反馈当前摄像图片、各硬件状态等基本信息，等待人工处理。该系统可用于社区内楼栋内的各种智能机械的导航。用户启用机器人时，电子控制单元需先获取车辆信息，将车况检测结果储存，并发送至共享平台确认机器人可以使用。用户结束使用时，电子控制单元再次获取车辆信息，并将此期间经过的轨道标志物数量信息反馈给共享平台。

本发明授权一种基于导轨式攀爬楼梯助老共享机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于导轨式攀爬楼梯助老共享机器人的控制方法，其特征在于，实现对机器人控制系统的控制，所述控制系统包括：前置摄像头；电子控制单元，包含与共享平台进行信息交互的通信模块，储存有基于导轨式攀爬楼梯助老共享机器人控制方法的存储模块，用于驱动三组电机的电机驱动模块，用于供能的电源模块，CPU处理器，以及与前置摄像头连接的接口；所述三组电机具体包括驱动四个麦克纳姆轮的行走驱动电机、齿轮电机和滚珠丝杠电机，用于驱动机器人以及提供足够的攀爬能力和高低位姿调节，保证运动和对接的精度；所述基于导轨式攀爬楼梯助老共享机器人控制方法具体包括：机器人信息反馈方法，用于机器人在使用开始前、使用过程中和使用结束后将自身硬件状态信息、轨道攀爬次数信息、位置信息和当前时间信息反馈给共享平台；摄像头采集与图片处理程序，用于机器人调用所述前置摄像头获取图片，利用Opencv边缘检测类、hsv颜色提取、pca计算轮廓主方向、gabor滤波器的方法提取图片中标志物信息；判断机器人状态并分支执行程序，用于机器人依靠标志物的位置、大小、边长信息，判断机器人自身的位置与姿态有无异常，进行适当的姿态调整，并与共享平台进行交互进而反馈给管理者后台；此外根据所获标志物的不同按不同子程序运行，选取运动方式和方向，完成机器人在楼栋内的楼梯转环处和一楼充电桩处的自主循迹运动控制；姿态调整程序，用于机器人根据标志物与预设不符的具体偏移，通过左右前后移动和顺时针或逆时针的自转，调整车体位置；还可通过控制所述滚珠丝杠电机的转动，调节对接机构相对于地面的高度；机器人轨道运行程序，用于机器人根据标志物完成入轨对接和攀爬和下行在轨道运行控制；麦克纳姆轮控制程序，包括方向控制、速度控制。

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