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龙图腾网恭喜湖南尖山智能科技有限责任公司申请的专利一种将软管运输至洞孔中的方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116081283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310168669.0，技术领域涉及：F42D1/10；该发明授权一种将软管运输至洞孔中的方法、系统、设备及介质是由卢由;刘剑雄;孟祥晶;黎佳乐设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种将软管运输至洞孔中的方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种将软管运输至洞孔中的方法、系统、设备及介质，包括进行第一次彩色图像识别，根据第一检测结果、深度相机的内参和深度相机的畸变系数进行计算，并将第一检测结果对应的顶点坐标进行求平均计算，根据几何中心点坐标与待检测洞孔的第一法向量控制机械臂朝待检测洞孔移动，以使得机械臂位于第二位置，进行第二次彩色图像识别，将第二检测结果的投影变换结果与第一检测结果比较得到待检测洞孔的坐标，根据待检测洞孔的坐标与第二位置的点云数据进行计算得到第二法向量，根据待检测洞孔的坐标与第二法向量控制机械臂将软管运输至待检测洞孔中，能够提升作业效率，减少安全隐患，能够提升作业效率，减少安全隐患。

本发明授权一种将软管运输至洞孔中的方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种将软管运输至洞孔中的方法，其特征在于，所述将软管运输至洞孔中的方法包括：获取第一位置的第一洞孔彩色图像、第一位置的点云数据、深度相机的内参和深度相机的畸变系数，其中，所述第一洞孔彩色图像为所述深度相机在所述第一位置拍摄的图像，所述第一位置为与待检测洞孔的距离值为预先设置的第一距离值的位置，所述第一位置的点云数据为所述深度相机在所述第一位置拍摄的点云数据；将所述第一洞孔彩色图像输入训练好的Yolov5模型进行第一次彩色图像识别，得到第一检测结果；根据所述第一检测结果、所述深度相机的内参和所述深度相机的畸变系数进行计算，得到第一检测结果对应的顶点坐标，并将所述第一检测结果对应的顶点坐标进行求平均计算，得到几何中心点坐标；根据所述几何中心点坐标与所述第一位置的点云数据进行计算，得到所述待检测洞孔的第一法向量；根据所述几何中心点坐标与所述待检测洞孔的第一法向量控制机械臂朝待检测洞孔移动，以使得所述机械臂位于第二位置，并获取第二洞孔彩色图像与第二位置的点云数据，其中，所述第二洞孔彩色图像为所述深度相机在所述第二位置拍摄的图像，所述第二位置的点云数据为所述深度相机在所述第二位置拍摄的点云数据；将所述第二洞孔彩色图像输入所述训练好的Yolov5模型进行第二次彩色图像识别，得到第二检测结果；将所述第二检测结果进行投影变换，得到投影变换结果；并比较所述投影变换结果与所述第一检测结果，得到待检测洞孔的坐标；根据所述待检测洞孔的坐标与所述第二位置的点云数据进行计算，得到所述待检测洞孔的第二法向量；根据所述待检测洞孔的坐标与所述待检测洞孔的第二法向量控制所述机械臂将软管运输至所述待检测洞孔中。

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