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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利基于点云定位的相对位置转全球经纬度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115979280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310034531.1，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权基于点云定位的相对位置转全球经纬度方法是由张飞虎;周西军设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云定位的相对位置转全球经纬度方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于点云定位的相对位置转全球经纬度方法，首先通过激光雷达建立环境的高精度点云地图，同时接收GPS经纬度坐标获取经纬度轨迹。通过NDT实现对两条轨迹的匹配获取变换矩阵，然后使用ICP进行精匹配，观察轨迹重合度，获取精确变换矩阵，此矩阵即为局部坐标转全局经纬度坐标的变换矩阵。将获得的变换矩阵完成地图坐标系转换到WGS84坐标系。由相对位置转换为全球经纬度的方法，能将点云地图匹配获取的地图坐标转换为经纬度进而便于后继与卫星定位系统数据的融合。

本发明授权基于点云定位的相对位置转全球经纬度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云定位的相对位置转全球经纬度方法，其特征在于步骤如下：步骤1：录制环境雷达加gnss、imu数据，通过激光slam构建环境点云地图；步骤2：对点云地图使用坐标变换，将地图坐标系变换到雷达坐标系下，然后以建图初始时刻经纬度为坐标原点，将输入经纬度WGS84坐标系转换为东北天导航坐标系；步骤3：回放点云数据进行重定位，获取点云地图坐标轨迹和导航坐标轨迹；步骤4：将经纬度坐标与地图坐标的变换转变为导航坐标系与雷达坐标系之间的变换，将无人车上惯导与雷达进行固连，得到两者的坐标系变换关系为一个常数矩阵T即T0LW；在步骤2中两条轨迹中选取两个坐标系即导航坐标系与雷达坐标系之下一一对应的三个点对，通过SVD分解获取两个坐标系的粗略变换矩阵origin_T；步骤5：将origin_T作为ndt匹配的初始变换矩阵，输入步骤2中得到的两条轨迹，通过ndt粗配准结合icp精细匹配的方法计算导航坐标系与雷达坐标系精确变换矩阵T0LW；步骤6：将变换矩阵T0LW后，通过点云匹配获取的地图坐标将通过T0LW-1后变换到WGS84坐标系下的经纬度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。