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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种用于爬壁机器人壁面检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115837946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211619519.9，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种用于爬壁机器人壁面检测装置是由刘世家;曹凯;韩青非;吉爱红设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于爬壁机器人壁面检测装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种爬壁机器人检测装置，具体地说，涉及一种用于爬壁机器人壁面检测装置。其包括爬壁机器人本体以及测试装置。本发明通过角度传感器及时检测出壁面的粗糙度，通过探测组件的起伏，通过齿轮传动至角度传感器，换算成壁面的高低数值，根据粗糙度的大小可以调节风机的风量，从而控制行驶速度确保爬壁机器人本体顺利通过，提前为爬壁机器人本体排除壁面障碍，避免爬壁机器人本体行驶至凹凸面，导致负压不足，很容易出现掉落现象，从而提高对爬壁机器人本体的防护效果。

本发明授权一种用于爬壁机器人壁面检测装置在权利要求书中公布了：1.一种用于爬壁机器人壁面检测装置，包括爬壁机器人本体（10），所述爬壁机器人本体（10）包括一对驱动轴（110），所述驱动轴（110）两侧均同轴连接有履带（120），所述履带（120）远离所述驱动轴（110）一侧设置有侧板（130），两所述侧板（130）顶端连接有顶盖（140），其特征在于：所述顶盖（140）底端设置有风机（150），所述风机（150）用于抽吸壁面与所述顶盖（140）底端之间气体，使其形成负压，所述顶盖（140）顶端设置有测试装置（20），所述测试装置（20）包括连接块（210），所述连接块（210）位于所述风机（150）正上方，所述连接块（210）顶端开设有顶口（211），所述顶口（211）内端设置有齿轮（212），所述连接块（210）外侧设置有角度传感器（220），所述角度传感器（220）末端与所述齿轮（212）侧面保持同轴连接，所述齿轮（212）侧面套设有探测组件，所述探测组件与所述齿轮（212）保持同轴连接，所述探测组件与所述连接块（210）之间连接有限位组件；所述探测组件位于所述爬壁机器人本体（10）前方，所述爬壁机器人本体（10）移动过程中，所述限位组件提供给探测组件一个作用力，促使所述限位组件处于紧绷状态，当所述限位组件遇到避免凹凸面时，所述限位组件将会带动齿轮（212）发生转动，所述齿轮（212）转动通过所述角度传感器（220）进行角度偏移计数，所述角度传感器（220）内置角度传感器调控系统，所述角度传感器调控系统用于记录角度偏移计数信息，并进行数据信息转换，生成转换数据信息，所述风机（150）内置与所述角度传感器调控系统连接的风机风能调控系统，所述风机风能调控系统用于接收转换数据信息，并对所述风机（150）进行风能调控；所述角度传感器调控系统包括齿轮圈数记录模块，所述齿轮圈数记录模块用于记录所述齿轮（212）齿轮转数，所述齿轮圈数记录模块输出端连接有角度偏移换算模块，生成齿轮转数信息，所述角度偏移换算模块信息用于对齿轮转数进行数据转换，换算成壁面的高低数值信息，所述角度偏移换算模块输出端连接有数据信息传输模块，所述风机风能调控系统包括信息接收模块，所述信息接收模块输入端与所述数据信息传输模块输出端连接，所述信息接收模块输出端连接有风能调控模块，所述风能调控模块根据高低数值信息，调整所述风机（150）风能大小；所述风能调控模块输出端连接有阈值制定模块，所述阈值制定模块用于制定高低数值阈值，所述阈值制定模块输出端连接有紧急制动模块，当所述风能调控模块接收到的高低数值信息超过高低数值阈值时，所述紧急制动模块控制所述风机（150）降低抽吸风能，并发出警报。

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