恭喜中国重汽集团济南动力有限公司牛广智获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116048130B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211538594.2，技术领域涉及：G05D1/686；该发明授权长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法、设备及存储介质是由牛广智;魏维;田磊;刘阳;赵玉超设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取参考路径的跟踪预瞄点；根据所述跟踪预瞄点以及长轴车辆的多个轴位点，得到每一轴位点对应的前轮转角，所述轴位点包括长轴车辆的前轴位点、质心位点和后轴位点；根据所述每一轴位点对应的前轮转角和转角权重矩阵，得到长轴车辆的目标前轮转角，并根据所述目标前轮转角控制所述长轴车辆行驶，所述转角权重矩阵是根据每一轴位点到跟踪预瞄点的距离得到的。本申请的方法，避免了长轴车辆的某一轴位点通过，而其余轴位点严重偏离参考路径的现象，确保长轴车辆整体行驶轨迹更加贴合参考路径，提高其在狭窄空间的通过能力。
本发明授权长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种长轴车辆多轴位点路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：获取参考路径的跟踪预瞄点，所述跟踪预瞄点用于表示长轴车辆行驶至参考路径上的目标位置；根据所述跟踪预瞄点以及长轴车辆的多个轴位点，得到每一轴位点对应的前轮转角，所述轴位点包括长轴车辆的前轴位点、质心位点和后轴位点；根据所述每一轴位点对应的前轮转角和转角权重矩阵，得到长轴车辆的目标前轮转角，并根据所述目标前轮转角控制所述长轴车辆行驶，所述转角权重矩阵是根据每一轴位点到跟踪预瞄点的距离得到的。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国重汽集团济南动力有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市章丘市圣井唐王山路北潘王路西；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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