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龙图腾网恭喜重庆零壹空间航天科技有限公司;重庆零壹空间科技集团有限公司;北京零壹空间电子有限公司;西安零壹空间科技有限公司;北京零壹空间技术研究院有限公司申请的专利一种基于平均周期控制力的上面级姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211187710.0，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种基于平均周期控制力的上面级姿态控制方法是由凡玉龙;舒畅;马超设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于平均周期控制力的上面级姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于平均周期控制力的上面级姿态控制方法，包括：S1：将两枚滚转姿控喷管和两枚偏转姿控喷管设置在火箭头部的同一上面级上；S2：启动两枚滚转姿控喷管，控制火箭正转或反转并维持滚转角速度恒定；S3：分别计算平均周期内，两枚偏转姿控喷管为将火箭调整至标准姿态所需的俯仰控制力矩和偏航控制力矩，以及俯仰工作角度θ和偏航工作角度σ；S4：之后根据俯仰工作角度θ和偏航工作角度σ，启动和关闭两枚偏转姿控喷管对火箭头进行姿态修正。本发明解决了现有技术中存在的解决干扰力矩的控制力矩过大的问题，能够有效降低姿控结构系统的复杂性，解决发动机推力偏斜、推力横移以及结构偏差带来的干扰力矩，增强火箭的稳定性。

本发明授权一种基于平均周期控制力的上面级姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平均周期控制力的上面级姿态控制方法，其特征在于：包括：S1：将两枚滚转姿控喷管和两枚偏转姿控喷管设置在火箭头部的同一上面级上，两枚滚转姿控喷管共同用于控制火箭滚转，两枚偏转姿控喷管分别用于控制火箭的俯仰和偏航，两枚滚转姿控喷管的推力方向相反且均沿上面级的外径方向，两枚偏转姿控喷管的推力方向相互垂直且均沿上面级的径向方向；S2：启动两枚滚转姿控喷管，控制火箭正转或反转并维持滚转角速度恒定，所述S2中的滚转角速度恒定值为340°s；S3：根据当前火箭的俯仰及偏航姿态与标准姿态的角偏差，分别计算平均周期内，两枚偏转姿控喷管为将火箭调整至标准姿态所需的俯仰控制力矩和偏航控制力矩，以及两枚偏转姿控喷管处于工作状态下随火箭旋转的俯仰工作角度θ和偏航工作角度σ；其中，旋转一周俯仰控制力和力矩值为： ；旋转一周偏航控制力和力矩值为： ；式中，为控制火箭俯仰状态的姿控喷管瞬时控制力；为火箭旋转一周俯仰控制力；为姿控喷管平面到质心的距离；为旋转一周俯仰控制力矩；为控制火箭偏航状态的姿控喷管瞬时控制力；为旋转一周偏航控制力；为旋转一周偏航控制力矩；在滚转一个周期内，若俯仰控制力矩为正值时，俯仰工作角度θ的范围为： ；若俯仰控制力矩为负值时，俯仰工作角度θ的范围为： ；若偏航控制力矩为正值时，偏航工作角度σ的范围为： ；若偏航控制力矩为负值时，偏航工作角度σ的范围为： ；S4：根据俯仰工作角度θ和偏航工作角度σ，启动和关闭两枚偏转姿控喷管对火箭头进行姿态修正；其中，或者的值大于7°时，才会进行姿态修正，否则不进行修正。

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