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龙图腾网恭喜江苏耀群工业技术有限公司申请的专利一种用于远程机器人编程和部署混合现实系统的使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117506883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210894704.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于远程机器人编程和部署混合现实系统的使用方法是由翁敬砚设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于远程机器人编程和部署混合现实系统的使用方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于远程机器人编程和部署混合现实系统的使用方法，包括VR设备单元、上位机单元、机器人控制单元和炭块打磨机器人；所述VR设备单元与上位机单元交互连接，所述上位机单元与机器人控制单元交互连接，所述机器人控制单元与炭块打磨机器人交互连接；发明通过采用混合现实技术，使得工人可以在完全不与工作环境接触的情况下进行操作，极大的提升了安全性，由于采用混合现实，可以使操作机器人进行多次虚拟工作进行测试，在一些需要原料进行测试的工作情况下，而不会对原料造成浪费，同时此方法不需要太多的技术知识的储备，操作简便，使得普通工人也能够快速上手操作，极大的降低了对高技术人员的依赖性。

本发明授权一种用于远程机器人编程和部署混合现实系统的使用方法在权利要求书中公布了：1.一种用于远程机器人编程和部署混合现实系统的使用方法，其特征在于，包括VR设备单元、上位机单元、机器人控制单元和炭块打磨机器人，所述VR设备单元与上位机单元交互连接，所述上位机单元与机器人控制单元交互连接，所述机器人控制单元与炭块打磨机器人交互连接，所述上位机单元包括云计算模块和边缘计算模块，所述云计算模块与边缘计算模块交互连接，所述云计算模块用于对人机交互环境场景进行VR模拟，并模拟虚拟机器人S，所述边缘计算模块用于对VR场景中虚拟机器人S的姿态和轨迹进行记录，包括以下步骤：S1：上位机单元触发姿态同步按钮的回调函数，利用炭块打磨机器对虚拟机器人S进行初始化；S2：通过VR操作手柄的R2按钮对虚拟机器人S末端进行触发，并向上位机发送解算位置姿态信息的服务请求，在上位机进行逆运动学解算；S3：当右手R1按钮被触发时，通过边缘计算模块记录虚拟机器人S末端姿态和当前对应的所有的关节位置，即当前的位置姿态信息，并在VR环境中渲染出相应的航点坐标轴和与前一个坐标轴的连线；S4：当坐标轴被右手R2按钮触发时，对选中的航点坐标轴进行拖动，此时，若右手R1按钮被触发，删除该航点坐标轴；S5：触发完成示教按钮的回调函数时，虚拟机器人S回到初始化时记录的初始位置，同时将当前所有记录的姿态轨迹航点坐标轴向上位机发送，用以获取轨迹的服务请求，在获取响应之后，在VR场景中的虚拟机器人S再次执行一遍；S6：机器人控制单元触发轨迹选项回调函数后，向上位机发送部署轨迹的服务请求，取得响应之后，炭块打磨机器人开始工作，则视为机器人工作成功，如果没有响应，则视为机器人工作失败。

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