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龙图腾网恭喜东南大学附属中大医院申请的专利一种面向妇科检查的触觉感知软体机器手系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115153440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210792369.5，技术领域涉及：A61B5/00；该发明授权一种面向妇科检查的触觉感知软体机器手系统是由沈杨;杨杨;李政;丁波设计研发完成，并于2022-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向妇科检查的触觉感知软体机器手系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向妇科检查的触觉感知软体机器手系统，包括两组软体机器手指、手指驱动箱、协作机械臂以及人机交互系统四个部分，机器手指为硅橡胶材料制成的层状柱体结构，采用电机绳索的驱动方式，绳索的张紧可以用于增加手指的刚度；集成在手指末端的柔性压阻传感器用于获取触觉感知信号，经过处理后将可视化的触觉信息反馈给远端的医生，供医生做出诊断；而手指内部的本体感受传感器用于感知软体机器手指形变过程的变形量，对机器手指的弯曲角度作出反馈。本发明操作简单、易于驱动、结构紧凑，在与患者进行交互时能在很大程度上减轻患者的异物感和疼痛感。

本发明授权一种面向妇科检查的触觉感知软体机器手系统在权利要求书中公布了：1.一种面向妇科检查的触觉感知软体机器手系统，其特征在于：包括两组软体机器手指（1）、手指驱动箱（2）、协作机械臂（3）以及人机交互系统（4）四个部分；所述软体机器手指（1）由手指本体（11）、末端的柔性压阻传感器（12）、内部的本体感受传感器（13）组成，所述手指本体（11）呈圆柱状，内部开有四个相同深度的腔体（112），即三个四周腔体和一个中心腔体，软体机器手指（1）的外侧均匀开有等深的凹槽（113），使得手指在外力作用下更易弯曲；所述中心腔体用于装配所述本体感受传感器（13）来获取手指的形变量，三个所述四周腔体偏心装配用作驱动的绳索（25），使得手指实现万向弯曲的功能；所述软体机器手指（1）的前端集成了一个所述柔性压阻传感器（12）来获取触觉感知信号；所述手指驱动箱（2）由微型电机（21）、电机固定支架（22）、限位滑轮（23）、绳索滑轮（24）、绳索（25）以及箱体（26）组成；所述箱体（26）与所述软体机器手指（1）连接为一个整体；所述微型电机（21）由所述电机固定支架固定于所述箱体（26）之中；所述绳索（25）一端固定至软体机器手指（1）的端部，另一端经由所述限位滑轮（23）固定至所述绳索滑轮（24）处；所述限位滑轮（23）固定于所述箱体（26）内部，所述绳索滑轮（24）连接至所述微型电机（21）的转轴处；所述微型电机（21）的转轴转动时，连接至所述绳索滑轮处的绳索（25）不断卷绕，使得偏心装配于所述软体机器手指中的绳索的长度不断缩短，进而使得所述软体机器手指（1）产生弯曲；三个所述微型电机（21）分别用于驱动单根所述绳索，从而使得所述软体机器手指实现万向弯曲的功能；所述协作机械臂（3）具备六个自由度；两个所述协作机械臂（3）经手指驱动箱（2）连接至所述软体机器手指（1）处，用于所述软体机器手指（1）的精准定位；所述协作机械臂（3）的底端固定至所述人机交互系统（4）处。

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