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龙图腾网恭喜劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利无人叉车控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210790042.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人叉车控制方法、装置、设备及存储介质是由郭金虎;陈文成设计研发完成，并于2022-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人叉车控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于AGV控制技术领域，公开了一种无人叉车控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取货物装卸指令，根据所述货物装卸指令控制舵轮的转向角度，使无人叉车沿目标行驶轨迹行驶至目标位置，在检测到所述无人叉车到达所述目标位置时，根据所述货物装卸指令控制叉臂装卸货物。相对于现有技术，本发明通过获取到的货物装卸指令，根据货物装卸指令确定出每一个舵轮需要偏转的方向以及需要偏转的角度，并控制调整无人叉车的每一个舵轮的偏转角度，进而使无人叉车能够在比较小的范围内调整自身的姿态并按照指令所指示的路径前往目标位置，完成货物的装卸。

本发明授权无人叉车控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人叉车控制方法，其特征在于，所述无人叉车控制方法包括：获取货物装卸指令；根据所述货物装卸指令控制舵轮的转向角度，使无人叉车沿目标行驶轨迹行驶至目标位置；在检测到所述无人叉车到达所述目标位置时，根据所述货物装卸指令控制叉臂装卸货物；其中，所述根据所述货物装卸指令控制舵轮的转向角度，使无人叉车沿目标行驶轨迹行驶至目标位置，包括：根据所述货物装卸指令中包含的导航信息获得所述无人叉车的目标行驶轨迹；获取所述无人叉车的当前所在位置；根据所述目标行驶轨迹与当前所在位置确定舵轮的转向角度，使所述无人叉车沿所述目标行驶轨迹行驶至目标位置；所述根据所述目标行驶轨迹与无人叉车当前所在位置确定舵轮的转向角度，包括：获取所述无人叉车的基准点，将所述基准点投影到所述目标行驶轨迹上，获取所述基准点的速度方向；根据所述速度方向得到所述基准点在当前曲线位置的切线斜率；根据所述基准点在当前曲线位置的切线斜率获得当前位置曲线的曲率；根据所述当前位置曲线的曲率得到舵轮的转向角度。

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