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龙图腾网恭喜上海智楹机器人科技有限公司;中国天楹股份有限公司;江苏天楹环保能源成套设备有限公司申请的专利一种基于环卫车辆环视系统的盲区预警方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114998442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210462480.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于环卫车辆环视系统的盲区预警方法和装置是由严圣军;秦宇;施宝昌设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于环卫车辆环视系统的盲区预警方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于环卫车辆环视系统的盲区预警方法和装置，通过环卫车辆的环视相机构建视觉里程计，并运用多相机信息完成尺度恢复计算，实现对环卫车辆盲区的三维感知，随后运用空间哈希表和欧几里得聚类算法实现对三维点云数据的快速处理，并采用分离轴定理的碰撞检测算法实现了车辆盲区检测功能，平衡了计算速度和计算精度的矛盾，保障环卫车辆在各种复杂工况下对车辆周边盲区的实时预警，具有很高的实用价值。

本发明授权一种基于环卫车辆环视系统的盲区预警方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于环卫车辆环视系统的盲区预警方法，其特征在于包含以下步骤：步骤一：通过车辆的多路盲区相机采集环卫车辆的盲区视频流；步骤二：通过视觉里程计算法对采集的视频流进行处理并构建局部地图；步骤三：根据环视相机的标定参数对视觉里程计进行尺度恢复；所述步骤三具体为：3.1、在环视相机中选取视野重叠最多的一对相机，分别定义为左相机和右相机；3.2、将左相机中提取的关键点投影至右相机，根据两相机已有的标定参数构建关于尺度的优化算法进行尺度计算；所述步骤3.2具体为：根据盲区相机间的外参数Tstereo，将左相机中提取的关键点pi投影至右相机，从而构建光度误差函数，光度误差函数形式如下： 其中，函数ρ为鲁棒核函数，函数I1与I0可求得关键点pi所在位置的像素值，函数r0与r1为相机投影模型函数，为关键点pi在相机系下深度值，s为待优化变量，即尺度值，γ为光度误差的协方差矩阵；根据函数r0即可获得关键点pi在左相机系下的坐标Pi＝[x，y，z]T，由函数r1获得在关键点pi在右相机下的像素坐标，即：其中：[x′，y′，z′]T＝K·s·Rstereo·[x，y，z]T+tstereo，K为相机的内参矩阵，Rstereo与tstereo分别代表了左右相机间的旋转和平移矩阵；从而实现采用松耦合策略完成尺度计算，并采用第二非线性优化算法进行迭代求解，最终实现尺度恢复；3.3、使用计算获得的尺度值进行相机位姿和点云的尺度恢复；步骤四：使用空间哈希表对局部地图中点云数据进行重构并进行聚类处理，生成二维的矩形聚类框；步骤五：根据环卫车辆尺寸信息生成车辆矩形框，运用碰撞检测算法实现盲区检测；步骤六：根据车辆行驶速度和盲区检测结果实现环卫车辆的盲区预警并通过语音或视频的方式告知环卫车司机。

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