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龙图腾网恭喜苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114889639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210437503.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法是由大方设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，所述方法包括：规划模块在当前工作周期的起始时间t接收预测模块发送的多目标预测轨迹集合；根据多目标预测轨迹集合构建未来时段的一个或多个多目标运动场景；根据所有多目标运动场景对未来时段的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合；根据规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列；在当前工作周期的各个规划分支时间ty响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向控制模块回发与规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹。通过本发明解决了常规规划模块无法在一个工作周期内多次输出规划轨迹的问题。

本发明授权一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，其特征在于，所述方法包括：规划模块在当前工作周期的起始时间t接收预测模块发送的对应未来时段[t,tend]的多目标预测轨迹集合；t≤tend；根据所述多目标预测轨迹集合构建未来时段[t,tend]的一个或多个多目标运动场景；根据所有所述多目标运动场景对未来时段[t,tend]的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合；根据所述规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列；所述规划分支时间序列包括一个或多个规划分支时间ty；ttytend，y为分支时间索引，1≤y；在所述当前工作周期的各个所述规划分支时间ty响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向所述控制模块回发与所述规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹；其中，所述多目标预测轨迹集合包括多个单目标预测轨迹集合Ai；i为单目标索引，1≤i≤n，n为目标总数；所述单目标预测轨迹集合Ai包括一个或多个第一预测轨迹ai,j；所述第一预测轨迹ai,j的轨迹时段为[t,tend]；j为预测轨迹索引，1≤j≤mi，mi为单目标i的预测轨迹总数；所述规划轨迹集合包括多个规划轨迹bx；所述规划轨迹bx的轨迹时段为[t,tend]；x为规划轨迹索引，1≤x≤m，m为规划轨迹总数，m=mi=1×mi=2…×mi=n；所述根据所述规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列，具体包括：对所述规划轨迹集合中任意两个所述规划轨迹bx的分支时间进行识别得到对应的第一分支时间；当所有所述第一分支时间都不为0时，对得到的多个所述第一分支时间进行时间去重处理；并将去重处理后剩下的各个所述第一分支时间作为所述规划分支时间ty，并对得到的所有所述规划分支时间ty按时间先后排序组成对应的所述规划分支时间序列；所述在所述当前工作周期的各个所述规划分支时间ty响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向所述控制模块回发与所述规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹，具体包括：在所述当前工作周期的各个所述规划分支时间ty接收所述控制模块发送的规划轨迹查询指令；所述规划轨迹查询指令包括所述实时多目标轨迹集合；所述实时多目标轨迹集合包括多个单目标实时轨迹ci；各个所述单目标实时轨迹ci的轨迹时段为[ts,ty]，ttsty；对与所述实时多目标轨迹集合匹配的所述多目标运动场景进行确认并记为对应的匹配运动场景；将与所述匹配运动场景对应的所述规划轨迹bx作为匹配规划轨迹；从所述匹配规划轨迹上截取所述规划分支时间ty后的轨迹分段作为对应的所述实时规划轨迹；将所述实时规划轨迹向所述控制模块回发。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州轻棹科技有限公司，其通讯地址为：215100 江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路66号领寓商务广场1幢21层2101-2108室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。