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龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利一种基于RRT算法的水面无人艇路径规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114879666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210431753.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于RRT算法的水面无人艇路径规划方法和装置是由谢远龙;吴志渊;毛瑞琪;胡一杨;胡智文;艾琪;吴昊;蒋立泉;王书亭设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RRT算法的水面无人艇路径规划方法和装置在说明书摘要公布了：本发明属于无人艇路径规划领域，具体涉及一种基于RRT算法的水面无人艇路径规划方法和装置，包括：采用RRT算法选择从起始点到目标点的各路径节点，实现无人艇路径规划，其中在选择每个路径节点时，在基于当前路径节点的用于对下一路径节点进行随机采样的采样区域随机取点，并从满足转角值约束的若干候选节点中基于代价函数择优，作为下一路径节点；代价函数为从当前路径节点到候选节点的航行能耗、两个节点间的路径长度以及两节点处无人艇船头朝向之间的转角值三者的线性加权；航行能耗和船头朝向均通过无人艇在实际环境因素作用下的运动学模型计算得到。本发明考虑实际环境因素，使无人艇在指定目标点间依据能耗较低原则实现路径规划与避障。

本发明授权一种基于RRT算法的水面无人艇路径规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于RRT算法的水面无人艇路径规划方法，其特征在于，包括：采用RRT算法选择从起始点到目标点的各路径节点，实现无人艇路径规划，其中在选择每个路径节点时，在基于当前路径节点的用于对下一路径节点进行随机采样的采样区域随机取点，并从满足转角值约束的若干候选节点中基于代价函数择优，作为下一路径节点；所述代价函数为从当前路径节点到候选节点的航行能耗、两个节点间的路径长度以及两节点处无人艇船头朝向之间的转角值三者的线性加权；所述航行能耗和所述船头朝向均通过无人艇在实际环境因素作用下的运动学模型计算得到；其中，将当前路径节点ξinit在全局坐标系{e}的状态信息描述为：将候选节点ξnew在全局坐标系{e}的状态信息描述为：x、y和β分别表示横纵坐标值以及船头朝向与横轴的夹角；所述运动学模型为： 式中，和α分别表示当前实际环境中位于全局坐标系{e}的水流速度矢量及其方向；为水面无人艇在静水中的速度；vb表示期望的合速度，方向沿坐标系{b}的x轴正方向，该x轴正方向为当前路径节点ξinit与候选节点ξnew的连线方向；λ为当前路径节点ξinit至候选节点ξnew的几何角度；所述转角值的确定方式为： 式中，为船头朝向在候选节点相对当前路径节点的转角值；所述转角值约束为：式中εβ为水面无人艇的最大转角，为已知量。

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