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龙图腾网恭喜南京邮电大学申请的专利一种基于改进的AKF算法的信号降噪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114818790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210365802.7，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种基于改进的AKF算法的信号降噪方法及装置是由潘甦;金欢欢设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进的AKF算法的信号降噪方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进的AKF算法的信号降噪方法及装置，方法包括：基于现有的AKF降噪方法，引入改进的AKF算法来提高降噪精度。本发明提出两种改进优化方式，考虑测量值误差和真实值误差是影响AKF算法迭代过程中降噪结果的影响因素，对误差值设置门限，超出误差门限值的降噪结果再进行优化更新。同时考虑误差的影响因素，建立相关优化关系式，有效的提高了降噪精度。本发明采用改进的AKF算法的降噪方法，解决了现有AKF算法降噪精度较低的问题。

本发明授权一种基于改进的AKF算法的信号降噪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种信号降噪方法，其特征在于，包括：1获取接收到的待降噪处理的信号数据，其中所述信号数据为信号测量值矩阵Z；2将信号测量值矩阵Z采用自适应卡尔曼滤波算法进行降噪处理，得到降噪处理后的X值以及测量值误差εt和或真实值误差值δt；3采用基于测量误差值修正或真实值误差值修正的改进卡尔曼滤波算法进行降噪处理，得到修正处理后的降噪结果，包括：3a响应于|εt|≥gate1t，采用基于测量误差值修正的改进卡尔曼滤波算法进行降噪处理：利用测量误差值表示在t时刻，卡尔曼滤波AKF的期望输出偏离测量值Zt的程度；通过设置第一修正门限由gate1t，将每次迭代的测量误差值εt与gate1t相比较，若|εt|≥gate1t，则修正将修正后的用于下一次迭代，最终获得降噪输出结果3b响应于|δt|≥gate2t，采用基于真实值误差值修正的改进卡尔曼滤波算法进行降噪处理：采用基于真实值误差进行修正，由真实值误差值表示信号真实值Xt与预测真实值之间的误差，真实值误差由预测噪声和测量噪声构成，通过设置第二修正门限由gate2t，将每次迭代的真实值误差值δt与gate2t相比较，若|δt|≥gate2t，则修正通过修正计算得到修正后的获得的即更新作为降噪输出结果输出；其中所述基于真实值误差值修正的改进卡尔曼滤波算法进行降噪处理，包括：设定第二修正门限由gate2t如下： gate2t＝θr2t其中Qt-1是上一时刻系统噪声，Rt1,1是测量误差Rt中位于首行首列的值，r2t为系统噪声与测量误差之和的二次方根；Kt为卡尔曼增益矩阵，θ为系数；由真实值误差值表示信号真实值Xt与预测真实值之间的误差，将与gate2t比较，若|δt|gate2t表示误差在门限值范围内，降噪输出结果较为精确，即经自适应卡尔曼滤波算法后输出的即为降噪后的信号真实值；若|δt|≥gate2t，则不准确，基于得到修正后的修正后的表示如下： 获得的即更新作为降噪输出结果输出。

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