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龙图腾网恭喜陕西六环智造科技有限公司申请的专利一种机器人用行星齿轮减速器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114607756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210306603.9，技术领域涉及：F16H57/023；该发明授权一种机器人用行星齿轮减速器是由王俊岭设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人用行星齿轮减速器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人用行星齿轮减速器，该减速器解决了现有行星齿轮减速器轴向尺寸较大，导致行星轴跨距加大，刚性变弱的问题。该减速器采用孔用挡圈对第一级行星齿轮减速机构的行星轮进行轴向定位、当前级行星架对行星轮轴承进行轴向定位、上一级行星架通过下一级太阳轮的第一外齿轴向定位，同时同一级行星轮和行星架直接接触实现相互轴向定位，与现有减速器结构相比，本发明的结构不仅缩短了行星齿轮减速器的整体轴向尺寸，同时也减少了零件特征与数量，降低制造成本。

本发明授权一种机器人用行星齿轮减速器在权利要求书中公布了：1.一种机器人用行星齿轮减速器，包括内齿壳以及沿内齿壳轴向依次设置的N级行星齿轮减速机构；N≥2；每级行星齿轮减速机构均包括太阳轮、行星轮、行星架以及行星轴；其特征在于：第1级行星齿轮减速机构的行星轮通过卡装于内齿壳内部的孔用挡圈轴向定位；第2至N级行星齿轮减速机构中，太阳轮上均设置有第一外齿和第二外齿，且第一外齿的齿高大于第二外齿的齿高；所述第一外齿与当前级的行星轮啮合，第二外齿与上一级的行星架形成键连接；上一级行星架的端面与当前级太阳轮上的第一外齿端面接触，并同时与当前级行星轮端面形成微间隙；每级行星齿轮减速机构的行星轴与行星架上的行星轴安装孔为过盈配合，第N级行星齿轮减速机构的行星轮和行星架相互接触实现第N级行星齿轮减速机构中行星轮的轴向定位；第1-N级行星齿轮减速机构中，行星轴位于行星轮轴承安装孔内的外表面沿轴向并排开设S条第一内圈外滚道，S≥2，每条第一内圈外滚道与行星轮轴承安装孔的孔壁之间沿圆周方向设置有多个第一钢珠；每相邻两条第一内圈外滚道中安装的第一钢珠在圆周方向错位布置，从而构成了N级行星齿轮减速机构的行星轮轴承；行星轮轴承安装孔靠近行星架的一侧设有向内突起的圆弧形沟道，用于对第一钢珠进行轴向定位；第N级行星齿轮减速机构的行星架与所述内齿壳之间通过至少一列接触式滚珠轴承结构实现转动连接，同时该接触式滚珠轴承结构实现第N级行星齿轮减速机构中行星架的轴向定位；接触式滚珠轴承结构包括在第N级行星齿轮减速机构的行星架的外表面沿轴向方向设置的M条第二内圈外滚道，内齿壳的内壁上沿轴向方向设置有与M条第二内圈外滚道一一对应的M条第二外圈内滚道；M≥1；M条第二内圈外滚道和M条第二外圈内滚道之间构成M条钢珠安装滚道；每条钢珠安装滚道内沿圆周方向均设置有多个第二钢珠；第N级行星齿轮减速机构的行星架上设置有至少一个轴向孔，轴向孔与第二内圈外滚道位置对应处均设置有M个滚珠装填孔，各滚珠装填孔内设置有防止滚珠脱出的防脱出结构；第1级行星齿轮减速机构的太阳轮的中心通孔内设有用于与外部电机输出端连接的键槽。

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