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龙图腾网恭喜韩商未来股份有限公司申请的专利手术机器人装置及手术机器人装置的负载补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114681059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111635734.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人装置及手术机器人装置的负载补偿方法是由林囿安;金世罗;尹斗镐;尹永一;金亨周设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人装置及手术机器人装置的负载补偿方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术机器人装置和手术机器人装置的负载补偿方法。本发明包括：基柱；机械臂单元，所述机械臂单元具有多个臂；连接器单元，所述连接器单元连接所述机械臂单元与所述基柱，并沿所述基柱的高度方向移动；负载补偿单元，所述负载补偿单元具有恒定负载弹簧和马达，与所述连接器单元连接，并向所述连接器单元提供补偿力以补偿所述机械臂单元和所述连接器单元中至少一个的恒定负载；以及控制器，所述控制器根据所述连接器单元的高度来调节所述马达的扭矩。

本发明授权手术机器人装置及手术机器人装置的负载补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人装置，包括：基柱；机械臂单元，所述机械臂单元具有多个臂；连接器单元，所述连接器单元连接所述机械臂单元与所述基柱，并沿所述基柱的高度方向移动；负载补偿单元，所述负载补偿单元与所述连接器单元连接，并向所述连接器单元提供补偿力以补偿所述机械臂单元和所述连接器单元中至少一个的恒定负载；控制器，所述控制器根据所述连接器单元的高度来调节所述负载补偿单元的扭矩；以及数据存储部，为了根据所述连接器单元的高度而使所述负载补偿单元提供恒定的补偿力，所述数据存储部存储关于马达需生成的扭矩的大小和方向的数据，所述负载补偿单元包括：马达，卷绕有与所述连接器单元连接的钢缆的一部分；以及恒定负载弹簧，与所述马达隔开，并且一部分卷绕于所述马达的所述钢缆的另一端连接于所述恒定负载弹簧，所述控制器在驱动所述机械臂单元之前，根据所述连接器单元的高度来测量和推定所述马达需生成的扭矩的大小和方向，并将所述马达需生成的扭矩的大小和方向作为所述机械臂单元的负载补偿数据存储于所述数据存储部。

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