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龙图腾网恭喜北京茵沃汽车科技有限公司申请的专利基于车道线的车载全景摄像头标定方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113963066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111235811.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于车道线的车载全景摄像头标定方法、装置及存储介质是由王媛;侯欢欢;赵津津;杨波;刘春霞设计研发完成，并于2021-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车道线的车载全景摄像头标定方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于车道线的车载全景摄像头标定方法，不依赖于外部信息和车道线以外图像信息，人工干预少、计算操作简单易于实现，包括步骤：获取车载全景摄像头对车辆的前、后、左、右方向分别采集的视图，视图包含车道线；针对车辆平行于车道线和车辆不平行于车道线的行驶状态，分别采集各个方向的多帧视图；提取视图中的车道线的特征点；通过张正友标定法的物像映射关系，计算得到特征点的世界坐标，根据世界坐标几何关系建立约束条件，应用L‑M算法求解相机外参；通过计算得到的相机外参重新计算特征点的世界坐标，通过约束条件计算误差，判断是否在规定阈值范围内，是则标定成功输出相机外参，否则返回步骤2。

本发明授权基于车道线的车载全景摄像头标定方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于车道线的车载全景摄像头标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：图像采集：获取车载全景摄像头对车辆的前、后、左、右方向分别采集的视图，所述视图中分别包含车道线；步骤2:行驶状态判断：判断车辆是否平行于车道线行驶，针对车辆平行于车道线和车辆不平行于车道线的行驶状态，分别采集各个方向的多帧视图；步骤3:特征点提取：提取采集的前、后、左、右方向的视图中的车道线的特征点；步骤4：参数计算：通过张正友标定法的物像映射关系，计算得到特征点的世界坐标，根据世界坐标几何关系建立约束条件，应用L-M算法求解相机外参；步骤5：误差分析：通过计算得到的相机外参重新计算特征点的世界坐标，通过约束条件计算误差，判断是否在规定阈值范围内，是则标定成功输出相机外参，否则返回执行步骤2；根据车道线边缘上点的世界横纵坐标、斜率对应关系，满足以下约束条件：平行于车道线行驶时，前视图中车道线特征点的含参世界坐标的横坐标与左视图和后视图中车道线特征点的含参世界坐标的横坐标对应相等，前视图和后视图中，在同一条线上的特征的纵坐标对应相等；不平行于车道线行驶时，根据坐标计算前、后、左、右视图中车道线两边缘直线，斜率均相等，同一条车道线边缘的截距相等；依据约束条件，应用L-M算法进行迭代优化，求解非线性最小二乘问题公式： ；其中，为个横坐标约束条件中第个两含参世界坐标的横坐标的差值，为个纵坐标约束条件中第个两含参世界坐标的纵坐标差值，为个斜率约束条件中第个两斜率差值，为个截距约束条件中第个两截距差值；对所有要求相等的横坐标、纵坐标、斜率、截距依次两两做差，代入非线性最小二乘问题公式中累加，得到含待求参数的最小二乘问题公式，使用L-M算法，迭代不同的外参数值，求得公式在局部最小值处的车载全景摄像头的相机外参。

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