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龙图腾网恭喜山东农业大学申请的专利基于空地协作的设施环境下自主作业高精度导航装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111089130.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于空地协作的设施环境下自主作业高精度导航装置与方法是由苑进;刘林;李浩;刘运茹;刘雪美设计研发完成，并于2021-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空地协作的设施环境下自主作业高精度导航装置与方法在说明书摘要公布了：本申请公开了基于空地协作的设施环境下自主作业高精度导航装置，包括空中可移动电磁线导航系统、自主作业车、定位系统和云平台，所述空中可移动电磁线导航系统位于设施温室内种植地块的上方，用于规划所述自主作业车的作业路径，使所述自主作业车按照规定的路线行驶；所述自主作业车位于空中可移动电磁线导航系统的正下方，依靠空中可移动电磁线导航系统在设施环境下完成高精度进行作业；所述定位系统用于确定自主作业车在设施温室内所处的地块位置，以确定接下来的运行路线；所述云平台通过4G或5G网络方式连接不同地块的空中可移动电磁线导航系统、定位系统和多个自主作业车，实现云端集中管控。

本发明授权基于空地协作的设施环境下自主作业高精度导航装置与方法在权利要求书中公布了：1.基于空地协作的设施环境下自主作业的导航方法，其特征在于：所述导航方法应用于基于空地协作的设施环境下自主作业的导航方法中，自主作业高精度导航装置包括电磁线导航系统和自主作业车（13），自主作业车（13）位于电磁线导航系统的正下方，电磁线导航系统是可移动的，电磁线导航系统位于设施温室内种植地块的上方，用于规划所述自主作业车（13）的作业路径，使自主作业车（13）按照规定的路线行驶，自主作业车（13）依靠电磁线导航系统在设施环境下完成高精度进行作业；所述导航装置还包括定位系统，定位系统用于确定自主作业车（13）在设施温室内所处的地块位置，以确定接下来的运行路线；所述导航装置还包括云平台，云平台通过4G或5G网络方式连接不同地块的电磁线导航系统、定位系统和多个自主作业车，实现云端集中管控；所述电磁线导航系统包括信号源发生器（1）和电磁线（2），信号源发生器（1）连接电磁线（2），为电磁线（2）提供电磁信号，电磁线（2）布置在设施温室的通行道路上方，使电磁线（2）周围会产生相对稳定的磁场；所述自主作业车（13）包括底盘，底盘上固定有驱动机构、升降机构（14）和电磁检测传感器（15），驱动机构用于驱动自主作业车（13）的整体运动，实现前进后退和原地转弯；升降机构（14）一端固定在底盘上，另一端连接电磁检测传感器（15），用于调节电磁检测传感器（15）的高度，电磁检测传感器（15）位于电磁线（2）的正下方；所述导航方法包括以下步骤：巡磁直行导航：当自主作业车（13）沿作业路线循线直行作业时，采集两侧磁通量的大小，将采集值进行归一化处理，判定自主作业车（13）相对于电磁线（2）的左右位置，当位置出现偏差时，调整自主作业车（13）的行进方向，使自主作业车（13）沿电磁线（2）架设的方向前进；行间的电磁线（2）如果出现下垂时，在自主作业车（13）巡线的过程中，调节电磁检测传感器（15）的对地高度，使得电磁检测传感器（15）与电磁线（2）的垂直距离基本保持不变；十字交叉线电磁信号转向导航：当自主作业车（13）沿作业路线循线直行作业时，采集两侧磁通量的大小，将采集值进行归一化处理，判定自主作业车（13）是否到达十字线电磁信号处，当两侧磁通量逐渐增大时，表示自主作业车（13）接近十字交叉电磁信号处，当两侧磁通量达到最大时，表示自主作业车（13）处于十字交叉电磁信号正下方，此时自主作业车（13）旋转90°转向；直角电磁信号转向导航：当自主作业车（13）沿作业路线循线直行作业时，采集两侧磁通量的大小，将采集值进行归一化处理，判定自主作业车（13）是否到达直角电磁信号处，当只有一侧磁通量逐渐增大时，表示自主作业车（13）接近直角电磁信号处，当一侧磁通量达到最大时，表示自主作业车（13）处于直角电磁信号正下方，此时自主作业车（13）旋转90°转向；巡直角电磁信号行驶导航：当自主作业车（13）检测到行间的电磁线（2）的直角电磁信号转向后，行间的电磁线（2）水平向西或向东移动，此时，直角电磁信号随电磁线（2）运动方向水平向西或向东运动，自主作业车（13）追随直角电磁信号行驶。

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