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龙图腾网恭喜国家高速列车青岛技术创新中心;清华大学申请的专利驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115675583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110863230.0，技术领域涉及：B61L27/10；该发明授权驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质是由叶昊;周昊;刘保明;杜杰伟;董炜;吉吟东设计研发完成，并于2021-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质，通过确定包括目标路线对应多个驾驶策略的有向无环图，以及目标路线中的多个通行点，根据各驾驶策略中节点的第一属性信息、连接节点路径的第二属性信息和通行点的第三属性信息确定能耗边界矩阵，并进一步根据各节点的第一属性信息、各路径的第二属性信息以及能耗边界矩阵对各驾驶策略进行剪枝，得到目标路线对应的目标驾驶策略。本公开实施例通过目标路线中通行点的属性和有向无环图中节点和路径的属性对各驾驶策略进行剪枝，实现了精确最优驾驶策略的求解，简化了计算过程，满足了计算过程的实时性，提高了最终驾驶策略的精确程度。

本发明授权驾驶策略确定方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种驾驶策略确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标路线对应的有向无环图，所述有向无环图中包括多个驾驶策略，各所述驾驶策略用于表征车辆在所述目标路线的驾驶方式，包括多个通过路径连接的节点，各所述节点具有对应的第一属性信息，各所述路径具有对应的第二属性信息；确定所述目标路线对应的多个通行点，各所述通行点具有对应的第三属性信息，所述通行点用于表示目标路线中在指定时间区间内应到达的指定位置；根据各所述第一属性信息、第二属性信息和第三属性信息确定能耗边界矩阵，所述能耗边界矩阵中包括各所述节点对应的至少一个最低能耗，各所述最低能耗用于表征由对应节点位置驾驶至所述目标路线终点位置需要消耗的最低能耗；根据各所述第一属性信息、第二属性信息以及能耗边界矩阵对各所述驾驶策略进行剪枝，得到所述目标路线对应的目标驾驶策略；其中，所述第一属性信息中包括对应节点的第一位置属性和速度属性，所述第二属性信息中包括对应路径的时间属性和能量属性，所述第三属性信息中包括对应通行点的第二位置属性和驾驶时间窗，所述第一位置属性用于表征对应节点所在的位置，所述速度属性用于表征车辆在对应节点所在位置时的速度，所述时间属性用于表征车辆在对应路径消耗的时长，所述能量属性用于表征车辆在对应路径消耗的能量，所述第二位置属性用于表征对应通行点的位置，所述驾驶时间窗用于表征规定车辆经过对应通行点的时间区间；其中，所述根据各所述第一属性信息、第二属性信息和第三属性信息确定能耗边界矩阵包括：根据对应的第一属性信息和各所述第三属性信息确定各所述节点对应的通行点；确定各所述节点对应驾驶策略中的至少一个在后路径，所述在后路径为对应驾驶策略中由当前节点开始直接或间接连接至其他节点的路径；根据各所述节点对应在后路径的第二属性信息、对应通行点的第三属性信息和预设的步长确定至少一个最低能耗，各所述最低能耗具有对应的时刻；确定包括各所述最低能耗的能耗边界矩阵。

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