恭喜上海有个机器人有限公司陈国军获国家专利权
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龙图腾网恭喜上海有个机器人有限公司申请的专利一种平面运动约束方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113624226B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110466294.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种平面运动约束方法、电子设备及存储介质是由陈国军设计研发完成，并于2021-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种平面运动约束方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请是关于一种平面运动约束方法、电子设备及存储介质，应用于机器人系统中，利用相机以及惯性测量传感器的数据融合得到的相机的当前姿态，通过平面约束方程对相机的当前姿态进行约束，得到相机的运动损失函数，将相机的当前姿态、相机的运动函数以及惯性测量单元的数据进行融合，以此得到具有平面约束的相机惯性测量单元的融合定位结果，使得机器人具有高精度的定位。
本发明授权一种平面运动约束方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种平面运动约束方法，应用于机器人定位系统中，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，设定相机的初始状态，初始状态包括：相机的位置及相机的姿态；步骤2，根据相机的初始状态预测相机的当前状态，得到相机的当前状态估计和协方差；步骤3，根据惯性测量传感器的数据对相机的当前状态估计和协方差进行优化，得到状态转移函数和协方差转移函数；步骤4，根据状态转移函数和协方差转移函数以及相机拍摄的图像的特征点对，得到图像的特征点的深度信息；步骤5，通过图像的特征点的深度信息，得到相机的当前状态下的姿态；步骤6，通过时间滑动窗口内的平面运动对相机的当前状态下的姿态进行约束和限制，得到相机的平面运动损失函数；步骤7，根据状态转移函数和协方差转移函数、相机的当前状态下的姿态对相机的平面运动损失函数进行观测的更新，得到相机和惯性测量传感器融合定位的函数。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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