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龙图腾网恭喜国网安徽省电力有限公司;国网安徽省电力有限公司阜阳供电公司申请的专利一种攀爬机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112278108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011092846.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种攀爬机器人是由姬书军;张金锋;刘勇;王坤;何辉;刘大平;刘承志;汪胜和;黄杰;李凯设计研发完成，并于2020-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种攀爬机器人在说明书摘要公布了：本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种攀爬机器人。本发明包括主机以及夹爪；夹爪包括固定座以及夹持端，夹持端由两根对称的爪杆配合形成，爪杆可沿配套的旋转滑套的轴向作直线往复动作，旋转滑套再通过铅垂铰接座铰接于固定座上；固定座包括水平设置的下安装板，下安装板正上方布置推拉板，各爪杆的尾端处铅垂推拉轴的两轴端分别配合下安装板处定向槽与推拉板处引导槽；推拉板通过水平驱动组件驱动从而产生垂直铅垂推拉轴方向的水平往复动作；本固定座还包括V型块。本发明可实现沿角钢塔的攀爬过程中的力封闭性和形状封闭性，从而有效确保攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，保障输电系统安全可靠运行。

本发明授权一种攀爬机器人在权利要求书中公布了：1.一种攀爬机器人，其特征在于包括可沿角钢长度方向作行进动作的主机（10）以及布置于主机上的用于形成主机的行走足的夹爪（20），所述夹爪（20）为两组以上并沿主机（10）行进路径方向在主机（10）上依序分布，且夹爪（20）可相对主机（10）作平行主机（10）行进路径的往复位移动作；所述夹爪（20）包括固定座（21）以及布置于固定座（21）前方的用于直接夹持角钢的夹持端，所述夹持端由两根对称的爪杆（22）配合形成，各爪杆（22）的首端构成用于定位角钢对应槽边的配合端，各爪杆（22）的尾端分别穿过一组旋转滑套（23），从而使相应爪杆（22）可沿配套的旋转滑套（23）的轴向作直线往复动作，所述旋转滑套（23）再通过铅垂铰接座（23a）铰接于固定座（21）上；所述固定座（21）包括水平设置的下安装板（21a），下安装板（21a）的上板面凹设有定向槽（21b），定向槽（21b）外形呈由固定座（21）后端向固定座（21）前端口部逐渐外扩的“八”字状，下安装板（21a）正上方布置推拉板（21c），推拉板（21c）的下板面凹设有“一”字状的引导槽（21d），各爪杆（22）的尾端布置铅垂推拉轴（24），铅垂推拉轴（24）的两轴端分别配合所述定向槽（21b）与引导槽（21d），从而使得铅垂推拉轴（24）的两轴端可在所述定向槽（21b）与引导槽（21d）内作同步的滑轨导向动作；推拉板（21c）通过水平驱动组件驱动从而产生垂直铅垂推拉轴（24）方向的水平往复动作，且引导槽（21d）的槽长方向垂直于推拉板（21c）的水平动作方向；所述固定座（21）还包括槽长方向铅垂布置且槽口朝向角钢所在方向的V型块（21e），V型块（21e）的槽底线构成用于配合角钢的棱边的配合线，V型块（21e）的两槽面构成用于配合角钢的两槽面的配合面；所述V型块（21e）布置于夹持端所围合形成的区域内；所述水平驱动组件包括由推拉滑块（21f）及推拉丝杆（21g）配合形成的丝杆滑块机构，所述推拉滑块（21f）的底端固定在推拉板（21c）的上板面处，推拉丝杆（21g）水平向固定座（21）后方延伸并与推拉电机（21h）的输出轴间构成动力配合；V型块（21e）的槽腔内布置有用于感应角钢外槽面的到位信息的压力开关（26）；所述固定座（21）还包括上安装板（21i），所述上安装板（21i）与下安装板（21a）间通过后安装板（21j）彼此衔接，从而形成开口朝向角钢所在方向的方槽状结构；上安装板（21i）的下板面处布置导向杆（21k），推拉滑块（21f）的顶端凹设有可供导向杆（21k）穿过的配合槽，所述推拉滑块（21f）与导向杆（21k）间构成导轨滑块配合。

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