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龙图腾网恭喜佳能美国公司申请的专利具有被动弯曲模式的主动控制可转向医疗设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114025699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080046020.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权具有被动弯曲模式的主动控制可转向医疗设备是由M·M·金凯德;加藤贵久设计研发完成，并于2020-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有被动弯曲模式的主动控制可转向医疗设备在说明书摘要公布了：一种用于可转向医疗器械的装置、方法和系统，所述可转向医疗器械被配置成与机器人控制医疗手术过程中的导引工具和设备结合使用，所述导引工具和设备包括内窥镜、摄像头、切割工具和导管。在一个实施例中，所述可转向器械包括细长主体100；控制线110，所述控制线布置在所述细长主体的通道104中并可沿所述通道移位以弯曲所述细长主体；和控制器320，用于在主动控制模式和被动控制模式下有选择地控制施加在控制线110上的驱动力。在主动控制模式下，所述控制器主动弯曲所述细长主体的至少一部分。在被动控制模式下，控制器320减小控制线的应变量或位移量，使得控制线变得顺应外力。

本发明授权具有被动弯曲模式的主动控制可转向医疗设备在权利要求书中公布了：1.一种可转向医疗器械，包括：细长导管主体100，所述细长导管主体100具有至少一个可弯曲节段103，并且包括沿纵向从细长导管主体100的近端延伸到远端的多个通道104，105；控制线110，所述控制线110布置在细长导管主体102的第一通道104中，并且延伸至所述至少一个可弯曲节段，使得所述控制线的远端附接到所述至少一个可弯曲节段；传感器221，231，所述传感器221，231被配置成测量控制线110的应变量和位移量中的一个或多个；致动器310，所述致动器310机械耦接到控制线110的近端，并被配置成通过向所述控制线施加驱动力以推和或拉所述至少一个可弯曲节段，致动所述细长导管主体100，其中所述致动器包括具有可动滑架1430和定子1420的电动机1400；和控制器320，所述控制器320被配置成基于除所述致动器施加的驱动力以外的施加于所述控制线的外力，或者基于用户输入，可互换地在主动控制模式和被动控制模式之间切换，其中，在主动控制模式下，所述控制器基于施加到控制线的驱动力来控制所述可转向医疗器械的致动，其中，在被动控制模式下，所述控制器通过减小致动器施加至控制线的驱动力，控制所述控制线顺应于外力，以使得控制线能够被外力移动，好像控制线与所述致动器断开一样。

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