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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种无人机自主追踪轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510132923.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机自主追踪轨迹规划方法是由张通;李程颢;赵克臻设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机自主追踪轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明具体涉及一种无人机自主追踪轨迹规划方法，包括：首先无人机根据目标识别结果得到目标当前时刻的速度与位置。之后依据该位置与速度信息进行运动基元拓展来预测目标未来某一时刻的位置，同时进行马尔可夫链状态转移对目标出现在某一位置的概率进行预测。根据预测结果生成的潜力点，在所有潜力点附近生成利于观测目标的视点。再判断目标是否在无人机视野中，若在则无人机的路径规划终点为全局最优的观测点；若已丢失，依次遍历代价最高的视点尝试重新捕获目标。最后根据决策结果，构建多约束联合B样条轨迹优化模型，并将偏航角作为单独的优化变量，求解最终的最优追踪轨迹。本方案能够实现无人机在复杂密集的环境中完成鲁棒高效的自主追踪。

本发明授权一种无人机自主追踪轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机自主追踪轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标的当前状态信息；其中，所述当前状态信息包括位置信息和速度信息；基于预设时间间隔信息、所述当前状态信息、所述目标对应的离散控制量进行位置预测，以获取多个运动基元；其中，所述运动基元包括：位置信息、速度信息和加速度信息；所述离散控制量基于所述目标能达到的最大加速度配置；对各所述运动基元进行马尔科夫状态转移处理以获取各所述运动基元对应的出现概率，并配置为潜力点；基于所述潜力点配置目标位置预测结果；根据所述目标位置预测结果中各所述潜力点的位置信息确定均值点，并基于均值点进行视点采样，确定各视点对应的位置信息和最佳观察偏航角；在确定所述目标当前处于无人机的视场范围内时，基于各所述视点的最佳观察偏航角范围内各潜力点的出现概率对视点进行筛选，确定全局最优视点；将所述全局最优视点配置为规划终点，基于所述规划终点进行追踪轨迹规划以获取自主追踪轨迹，并配置所述自主追踪轨迹的偏航角朝向所述均值点。

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