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龙图腾网恭喜中国农业大学烟台研究院申请的专利一种牲畜抓取机械手控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510098688.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种牲畜抓取机械手控制方法及系统是由南松剑;石舜泽;丁秭晗;殷成媛;杨政超;刘曙光;张士朝设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种牲畜抓取机械手控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手控制技术领域，尤其涉及一种牲畜抓取机械手控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：对机械手抓取状态下的牲畜进行应激状态采集并进行挣脱力监测，得到牲畜应激状态挣脱力监测数据；根据牲畜应激状态挣脱力监测数据进行全身皮下组织间隙收缩差异量化，并进行牲畜针管注射折断风险估计，得到牲畜针管注射折断风险数据；根据牲畜针管注射折断风险数据进行机械手注射行为调控，得到机械手注射行为调控数据；基于机械手注射行为调控数据进行机械手自动化控制固件设计，得到机械手自动化控制固件。本发明通过对机械手控制技术的优化处理使得机械手控制技术更加精确。

本发明授权一种牲畜抓取机械手控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种牲畜抓取机械手控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：通过电子监控设备对机械手抓取状态下的牲畜进行应激状态采集，得到牲畜应激状态视频；基于牲畜应激状态视频并通过压电式传感器对机械手抓取状态下的牲畜进行挣脱力监测，得到牲畜应激状态挣脱力监测数据；步骤S2：根据牲畜应激状态挣脱力监测数据进行挣扎动作时序挣脱力波动匹配，得到动作时序挣脱力波动数据；基于动作时序挣脱力波动数据进行全身皮下组织间隙收缩差异量化，得到皮下组织间隙收缩差异数据；根据皮下组织间隙收缩差异数据进行牲畜针管注射折断风险估计，得到牲畜针管注射折断风险数据；步骤S3：根据动作时序挣脱力波动数据和皮下组织间隙收缩差异数据进行机械手动态控制力输出匹配，得到机械手动态控制力输出数据；基于动态控制力输出归一数据以及牲畜针管注射折断风险数据进行机械手注射行为调控，得到机械手注射行为调控数据；步骤S4：基于机械手动态控制力输出数据和机械手注射行为调控数据进行机械手自动化控制固件设计，得到机械手自动化控制固件，将机械手自动化控制固件发送至云平台，以执行牲畜抓取机械手控制方法。

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