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龙图腾网恭喜南京观曜科技有限公司申请的专利一种针对长焦距大视场的相机阵列图像拼接标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510101356.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种针对长焦距大视场的相机阵列图像拼接标定方法是由王嵚;赵瑞锋;康家琦设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对长焦距大视场的相机阵列图像拼接标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种针对长焦距大视场的相机阵列图像拼接标定方法，该标定方法包括：对全景相机进行标定，以得到标定后的全景相机；使用多个细节相机和所述标定后的全景相机分别拍摄目标物体，以得到多个细节图像和一个全景图像；将多个细节图像均投影到所述全景图像中，以得到投影后的全景图像；对所述投影后的全景图像中的每个细节图像进行调整，以得到调整后的全景图像。本发明提供的针对长焦距大视场的相机阵列图像拼接标定方法，不依赖标定板进行大场景标定图像，通过迭代减少非标定板标定带来的误差，减少了标定的成本，并保证了标定准确度。

本发明授权一种针对长焦距大视场的相机阵列图像拼接标定方法在权利要求书中公布了：1.一种针对长焦距大视场的相机阵列图像拼接标定方法，其特征在于，所述针对长焦距大视场的相机阵列图像拼接标定方法包括：步骤S1：对全景相机进行标定，以得到标定后的全景相机；步骤S2：使用多个细节相机和所述标定后的全景相机分别拍摄目标物体，以得到多个细节图像和一个全景图像；步骤S3：将多个细节图像均投影到所述全景图像中，以得到投影后的全景图像；步骤S4：对所述投影后的全景图像中的每个细节图像进行调整，以得到调整后的全景图像；其中，所述对所述投影后的全景图像中的每个细节图像进行调整，以得到调整后的全景图像中，还包括：步骤S41：将所述投影后的全景图像中任意一个未调整的细节图像作为当前细节图像；步骤S42：搜索所述投影后的全景图像中的当前细节图像与其相邻细节图像重叠区域内的所有特征点对，从该重叠区域内的所有特征点对中选出能够匹配在一起的匹配特征点对；步骤S43：将该能够匹配在一起的匹配特征点对构成评价点集，并且计算出所述评价点集的初始重投影误差值；步骤S44：使用梯度下降法来对所述当前细节图像中每个角点的投影坐标进行调整，并在角点投影坐标调整过程中计算出所述评价点集的当前重投影误差值，当所述评价点集的当前重投影误差值小于终止迭代值时，停止对所述当前细节图像中每个角点的投影坐标进行调整，然后将所述当前细节图像中每个角点此时的投影坐标作为最佳投影坐标；步骤S45：根据投影前所述当前细节图像中每个角点的原始坐标与投影后所述当前细节图像中每个角点的最佳投影坐标计算出当前细节图像与全景图像之间的最佳单应矩阵，并根据每个当前细节图像与全景图像之间的最佳单应矩阵将每个当前细节图像均重新投影到所述全景图像中，以得到所述调整后的全景图像；其中，所述评价点集的初始重投影误差值的计算公式如下： ， n为所述评价点集中匹配特征点对的个数，为投影后当前细节图像中第i个匹配特征点的坐标，（）为投影后当前细节图像的相邻细节图像中第i个匹配特征点的坐标。

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