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龙图腾网恭喜中国人民解放军总医院第二医学中心申请的专利基于被动柔顺末端的冲击波治疗康复机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510059669.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于被动柔顺末端的冲击波治疗康复机器人及工作方法是由张丽;蔣天裕;康靖汶;王炫权;靳励行;瓮长水设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于被动柔顺末端的冲击波治疗康复机器人及工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于被动柔顺末端的冲击波治疗康复机器人及方法，能够实现对外界施加力的柔性响应，相比主动柔顺控制，被动柔顺末端具备更高的抗干扰能力和安全性，尤其在应对患者体表形变时，能够更加稳定地实现治疗，实现恒定输出力和治疗位置的自适应调节，解决了对传感器依赖和控制复杂性的问题，提升了系统的可靠性和应用价值。其包括：负载（1）、恒力装置、机械臂（6）、深度相机（7），恒力装置包括：齿轮连杆组合执行机构（2）、齿轮弹性系统（3）、调节连杆机构、直线位移平台（5）。

本发明授权基于被动柔顺末端的冲击波治疗康复机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.基于被动柔顺末端的冲击波治疗康复机器人，其特征在于：其包括：负载（1）、恒力装置、机械臂（6）、深度相机（7），恒力装置包括：齿轮连杆组合执行机构（2）、齿轮弹性系统（3）、调节连杆机构、直线位移平台（5）；负载是冲击波治疗仪，作为康复治疗器械与患者直接接触；齿轮连杆组合执行机构包括第一铰接臂（21）和第二铰接臂（22），每个铰接臂包括近端输入齿轮和远端输入齿轮，两个铰接臂通过多个连杆相互铰接，形成类平行四边形结构，以便保持机器人在升降过程中的稳定状态，通过近端和远端连杆的齿轮啮合构成连杆角度约束，将患者体表的轮廓变化转化为齿轮弹性系统的输入，实现末端的恒定接触力；齿轮弹性系统包括齿轮组和弹簧组，根据负载的位置输入提供期望的反馈力矩；调节连杆机构包括左支撑（41）、右支撑（42）、左连杆（43）、右连杆（44），齿轮弹性系统通过旋转关节安装在调节连杆机构上，左连杆、右连杆的交叉处为调节点（P），调节点的移动带动调节连杆机构的姿态变化；直线位移平台与调节点连接，控制调节点的直线位移，从而调节末端力的大小，调整后进入自锁状态以保持恒力；机械臂的末端连接直线位移平台，根据康复治疗策略，对患者的不同病灶位置进行康复治疗的路径规划；深度相机安装在齿轮连杆组合执行机构上，提供治疗区域内的彩色图像和深度图像信息。

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