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龙图腾网恭喜北京大工科技有限公司申请的专利车载系留无人机精准降落方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510060583.5，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权车载系留无人机精准降落方法、系统、设备及存储介质是由余志勇;孙立斌设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载系留无人机精准降落方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车载系留无人机精准降落方法、系统、设备及存储介质，涉及无人机技术领域，方法包括：获取目标车辆与系留无人机的相对位置、系留无人机停放至目标车辆的预留时长，及目标车辆在预留时长内的运动轨迹；结合相对位置和运动轨迹，生成系留无人机在预留时长内的初始降落方案；获取连接系留无人机的系留绳的张力信息和环境风速信息；根据张力信息和环境风速信息，计算系留无人机的姿态偏差值，根据姿态偏差值，调节初始降落方案，生成目标降落方案；控制系留无人机在预留时长内按照目标降落方案降落至目标车辆。本申请具有的技术效果是：在实际降落过程中，减小无人机产生的姿态偏差，提高降落精度。

本发明授权车载系留无人机精准降落方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载系留无人机精准降落方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆与系留无人机的相对位置、获取所述系留无人机停放至所述目标车辆的预留时长，以及所述目标车辆在所述预留时长内的运动轨迹；结合所述相对位置和所述运动轨迹，生成所述系留无人机在所述预留时长内的初始降落方案；获取连接所述系留无人机的系留绳的张力信息和环境风速信息；根据所述张力信息和所述环境风速信息，计算所述系留无人机的姿态偏差值，所述根据所述张力信息和所述环境风速信息，计算所述系留无人机的姿态偏差值，包括：获取所述张力信息中系留绳的拉力矢量和所述环境风速信息中的风力矢量；获取所述系留无人机的质量，结合所述拉力矢量、所述风力矢量及所述质量，计算所述系留无人机的实际飞行姿态角；所述实际飞行姿态角包括俯仰角和偏航角，所述结合所述拉力矢量、所述风力矢量及所述质量，计算所述系留无人机的实际飞行姿态角，包括：将所述拉力矢量、所述风力矢量及所述质量代入预设公式，计算所述系留无人机的所述俯仰角和所述偏航角；所述预设公式为：；式中，θ为所述俯仰角，ψ为所述偏航角，T为所述拉力矢量，FW为所述风力矢量，α为所述拉力矢量与水平面的夹角，β为所述风力矢量与水平面的夹角，m为所述质量，g为重力加速度；将所述实际飞行姿态角与预设的理想降落姿态角进行差值运算，得到所述系留无人机的姿态偏差值；并根据所述姿态偏差值，调节所述初始降落方案，生成所述系留无人机在所述预留时长内的目标降落方案；所述根据所述姿态偏差值，调节所述初始降落方案，生成所述系留无人机在所述预留时长内的目标降落方案，包括：获取所述姿态偏差值中的俯仰角偏差值和偏航角偏差值；根据所述俯仰角偏差值，调节所述初始降落方案中的下降速度，得到目标下降速度；根据所述偏航角偏差值，调节所述初始降落方案中的水平移动路径，得到目标水平移动路径；结合所述目标下降速度和所述目标水平移动路径，得到目标降落轨迹；根据所述目标降落轨迹，生成所述系留无人机在所述预留时长内的目标降落方案；控制所述系留无人机在所述预留时长内按照所述目标降落方案降落至所述目标车辆。

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