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龙图腾网恭喜深圳市其域创新科技有限公司申请的专利回环检测方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510025445.3，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权回环检测方法、设备及存储介质是由赵开勇设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本回环检测方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，公开了一种回环检测方法、设备及存储介质，该方法包括：获取当前关键帧的图像特征、点云几何特征和包括当前关键帧的关键帧图；根据关键帧图确定当前关键帧的全局拓扑结构特征；根据图像特征、点云几何特征和全局拓扑结构特征确定当前关键帧的全局一致性描述符；根据当前关键帧的全局一致性描述符与历史关键帧的全局一致性描述符之间的第一距离进行回环检测。通过上述方式，本申请提高了回环检测的准确性。

本发明授权回环检测方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前关键帧的图像特征、点云几何特征和包括所述当前关键帧的关键帧图；根据所述关键帧图确定所述当前关键帧的全局拓扑结构特征；所述关键帧图包括所述当前关键帧和所述当前关键帧的多个邻域关键帧，所述关键帧图包括所述当前关键帧与多个邻域关键帧的连接边；根据所述图像特征、所述点云几何特征和所述全局拓扑结构特征确定所述当前关键帧的全局一致性描述符；根据所述当前关键帧的全局一致性描述符与历史关键帧的全局一致性描述符之间的第一距离进行回环检测；所述根据所述关键帧图确定所述当前关键帧的全局拓扑结构特征，进一步包括：获取每个所述邻域关键帧的特征，所述特征为图像特征、点云几何特征或者图像特征与点云几何特征的融合特征；计算每个所述邻域关键帧对所述当前关键帧的权重，得到每个所述邻域关键帧对应的权重；根据每个所述邻域关键帧的特征和每个所述邻域关键帧对应的权重确定所述当前关键帧的全局拓扑结构特征；所述当前关键帧的全局拓扑结构特征为： ，其中，表示所述当前关键帧的全局拓扑结构特征，表示当前关键帧的邻域关键帧的集合，表示关键帧属于当前关键帧的邻域关键帧，表示邻域关键帧对所述当前关键帧的权重，表示邻域关键帧的特征；所述当前关键帧的全局一致性描述符为： ，其中，表示当前关键帧的全局一致性描述符，表示当前关键帧的图像特征，表示当前关键帧的点云几何特征，表示当前关键帧的全局拓扑结构特征，、、分别表示、、的权重。

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