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龙图腾网恭喜温州职业技术学院申请的专利一种自适应实时优化的矢量舵轮协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510014262.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种自适应实时优化的矢量舵轮协同控制方法及系统是由张亮;陈礼杭;俞泽;翁翔;周芝萱;莫凌霄;胡铭诚;吴家旭;李杰;邱墨野设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应实时优化的矢量舵轮协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及舵轮控制技术领域，提供一种自适应实时优化的矢量舵轮协同控制方法及系统。所述方法包括：获取舵轮的初始状态信息；分析初始状态信息得到初始状态；读取状态因子集，激活观测器进行动态监测，得到实时因子集；将实时因子集与初始状态输入模型，得到预测状态；生成多个舵轮模块的协同控制策略，基于策略对预测状态下舵轮进行模拟控制，得到模拟记录；当模拟记录满足约束时，确定最优策略；根据最优策略对舵轮进行控制。本申请解决了现有舵轮控制在高动态负载和复杂环境下响应延迟、控制精度低、适应性差的技术问题，实现了在多变的操作条件和负载变化下快速调整舵轮控制策略，提高舵轮控制的响应速度、稳定性和精确度的技术效果。

本发明授权一种自适应实时优化的矢量舵轮协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自适应实时优化的矢量舵轮协同控制方法，其特征在于，所述一种自适应实时优化的矢量舵轮协同控制方法应用于一种自适应实时优化的矢量舵轮协同控制系统，所述一种自适应实时优化的矢量舵轮协同控制系统包括多个舵轮模块，其中，一种自适应实时优化的矢量舵轮协同控制方法包括：获取矢量舵轮的初始状态信息，所述初始状态信息包括舵轮结构信息和舵轮负载信息；分析所述舵轮结构信息和所述舵轮负载信息得到所述矢量舵轮的初始动力学状态；读取动力学状态因子集，并激活状态观测器对所述矢量舵轮的所述动力学状态因子集进行动态监测，得到实时因子参数集，动力学状态因子集包含多个与环境和操作条件相关的参数；将所述实时因子参数集与所述初始动力学状态作为状态预测模型的输入信息，并通过所述状态预测模型得到输出信息，其中，所述输出信息包括所述矢量舵轮的预测动力学状态；生成所述多个舵轮模块的协同控制策略，并基于所述协同控制策略对所述预测动力学状态下的所述矢量舵轮进行模拟控制，得到模拟控制记录；当所述模拟控制记录满足预定控制约束时，将所述协同控制策略作为最优策略；根据所述最优策略对所述矢量舵轮进行自适应实时控制。

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