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龙图腾网恭喜山东蜜蜂智能制造有限公司申请的专利一种基于自适应的大铸件多机器人协同喷涂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119387122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510011481.4，技术领域涉及：B05D1/02；该发明授权一种基于自适应的大铸件多机器人协同喷涂控制方法是由苏成伟;罗成;刘伟;刘岩松;高原;于振洋设计研发完成，并于2025-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应的大铸件多机器人协同喷涂控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种基于自适应的大铸件多机器人协同喷涂控制方法，包括获取铸件及喷涂过程相关数据信息，建立喷涂任务分析模型；多机器人对铸件初步喷涂完成后，通过智能传感器得到的喷涂后铸件各参数对喷涂效果分析评估，建立喷涂效果评估神经网络模型；并结合铸件表面曲率，计算喷涂速度校正参数；通过将喷涂速度校正参数与预设喷涂速度校正参数进行对比，根据比对结果对喷涂速度进行调整；根据得到的喷嘴尺寸、涂料粘度和调整或优化后的喷涂速度，计算喷涂液体流量调控参数，对喷涂液体流量进行调控；根据调控后的喷涂速度和喷涂液体流量的波动情况进行监控，来判断喷涂质量的稳定性，对大铸件多机器人喷涂过程进行调整。

本发明授权一种基于自适应的大铸件多机器人协同喷涂控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应的大铸件多机器人协同喷涂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1.根据不同监测设备以及传感器获取铸件及喷涂过程相关数据信息，建立喷涂任务分析模型，得到铸件任务分析模型的输出结果，即：喷涂任务进行过程的评定参数集；步骤S2.多机器人对铸件初步喷涂完成后，通过智能传感器得到的喷涂后铸件各参数对喷涂效果分析检测，并进行综合评估，建立喷涂效果评估神经网络模型，输出喷涂评估结果；步骤S3.根据喷涂效果评估模型的输出结果并结合铸件表面曲率，计算喷涂速度校正参数；通过将喷涂速度校正参数与预设喷涂速度校正参数进行对比，根据比对结果对喷涂速度进行调整；根据铸件不同部位不同任务的喷涂压力与预设铸件不同部位不同任务的喷涂压力进行对比，判定是否对调整后的喷涂速度进行优化；步骤S4.根据得到的喷嘴尺寸、涂料粘度和调整或优化后的喷涂速度，计算喷涂液体流量调控参数，对喷涂液体流量进行调控；步骤S5.根据调控后的喷涂速度和喷涂液体流量的波动情况进行监控，来判断喷涂质量的稳定性，对大铸件多机器人喷涂过程进行调整。

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