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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利非三角非线性系统的自适应量化事件触发控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119376257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411944214.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权非三角非线性系统的自适应量化事件触发控制方法及装置是由卢宇杰;何中杰;王科朝;陈韦豪;王健设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本非三角非线性系统的自适应量化事件触发控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了非三角非线性系统的自适应量化事件触发控制方法及装置，属于自动化控制技术领域，能够对具有量化输入的非三角非线性系统进行控制。通过改进的动态增益技术，突破了传统方案中处理量化输入误差和非严格反馈结构的局限性，能够解决同时具有量化输入和三角条件的非线性系统的全局实际跟踪问题。设计的控制器不依赖于量化器参数，可以应用于不同量化密度的量化器，增强了控制器的通用性，同时消除了跟踪误差与动态增益之间的耦合关系，保证了系统存在跟踪解。最后，将动态增益引入控制函数和事件触发阈值设计，构建了一种自适应事件触发机制，使触发阈值能够自适应调整，从而能够补偿事件触发控制框架下的未知非线性。

本发明授权非三角非线性系统的自适应量化事件触发控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.非三角非线性系统的自适应量化事件触发控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤1、针对具有量化输入qut的非三角非线性系统建立n维状态空间模型，ut为控制输入；步骤2、假设非三角非线性系统的非线性量fiθ,xt满足： 其中，xt为t时刻系统状态，xjt表示t时刻第j维系统状态；θ为未知正实数；Lt、Nt为t时刻动态增益，κj、υj为幂指数，i＝1,...,n，j＝1,2,...,∞，且r1＝1，κ1＝1，υ1＝-ω，ω为正整数；当i＝1时，当i＝2,...,n时，并假设系统的参考信号ydt及其导数是有界连续的，满足其中是一个已知正常数，max{}表示取最大值；步骤3、定义虚拟控制律αi和虚拟误差ζi如下： 其中β1,...,βn为设计参数，sgn·表示符号函数；η1t、ηit表示构造坐标变换式建立关于跟踪误差及虚拟误差的Lyapunov函数，递归地对自适应控制器进行构建，具体步骤如下：s3.1、选择第一个候选Lyapunov函数并定义第一个虚拟控制律根据虚拟控制律和虚拟误差的定义以及改写后的状态空间模型得到： 其中，λ1,1和λ1,2为正实数；为系统的控制系数，满足其中均为正实数且||表示求取绝对值；s3.2、对于k＜n，假设存在一个正定的候选Lyapunov函数Vk-1t和一系列虚拟控制器α1t,...,αk-1t、虚拟误差ζ1t,...,ζk-1t，设计参数μ11,...,μk-21、λk-1,10、λk-1,20使得下式成立： 选择第k个候选Lyapunov函数Vkt＝μk-1Vk-1t+Ekt，μk-1≥1，基于增加幂积分技术和不等式缩放得到： s3.3、根据s3.2中的递归设计步骤，结合量化误差|qut-ut|≤△q，定义对于第n个候选Lyapunov函数Vnt存在： 选择如下辅助动态增益Nt： 将辅助动态增益代入关于的不等式并进行缩放： 其中为未知参数，m1、m2和m3均为正实数；s3.4、选择类Lyapunov函数其中分别表示未知参数的估计值和估计误差；γ0，为自适应律的增益系数；定义自适应律及自适应动态增益Lt分别为： 其中，π0，表示修正参数；根据自适应律和自适应动态增益的定义得到： s3.5、事件触发机制设计如下量化自适应控制器： △et＝wt-vt, 其中，ε0和g0均为事件触发机制设计参数，且满足步骤4、设计事件触发机制，当存在一个时刻th满足时，触发事件，令vth＝wth；并且在下一个事件触发时刻之前，控制器不向执行器传递控制信号；其中，t0＝0，inf{}表示集合的下确界，wt为连续控制函数，表示事件触发阈值，△et为事件触发误差；为事件触发机制设计参数；基于事件触发机制设计量化自适应控制器。

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