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龙图腾网恭喜嘉兴大学申请的专利一种五轴混联加工装备的运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411918097.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种五轴混联加工装备的运动控制方法及系统是由杨超;朱彬;鹿业波;徐杨设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五轴混联加工装备的运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种五轴混联加工装备的运动控制方法及系统，涉及加工装备控制技术领域，包括：获取五轴混联加工装备的实时状态数据，并进行数据预处理；构建基于深度学习的运动学模型，计算加工装备各关节的运动轨迹；使用多目标优化算法规划能耗最优路径；利用自适应模糊控制算法，根据路径规划结果生成关节驱动信号；基于干扰观测器实时检测外界扰动并调整控制参数，实现运动控制。本发明实现了五轴混联加工装备路径规划精度的提升、能耗的显著优化、抗干扰能力的增强以及控制响应速度的提高，具有高精度、高效率和高鲁棒性的技术优势，适用于复杂动态环境下的精密运动控制场景。

本发明授权一种五轴混联加工装备的运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种五轴混联加工装备的运动控制方法，其特征在于，包括：获取五轴混联加工装备的实时状态数据，并进行数据预处理；构建基于深度学习的运动学模型，计算加工装备各关节的运动轨迹；使用多目标优化算法规划能耗最优路径；利用自适应模糊控制算法，根据路径规划结果生成关节驱动信号；基于干扰观测器实时检测外界扰动并调整控制参数，实现运动控制；所述构建基于深度学习的运动学模型包括：根据五轴混联加工装备的运动学特性，建立正运动学函数和逆运动学函数，并引入基于多模式分解的运动学模型表达式，表示为： ，其中，为加工装备关节的角度向量，为加工装备末端执行器的目标位置信息，为正运动学函数，为逆运动学函数；为归一化函数，将输出归一化到统一范围；为Box-Cox模式分解函数，用于动态调整非线性特性；是调整非线性特性的参数，用于优化模型在非线性区域的表现；为多模式分解的子函数，描述第个独立运动模式；为预测的末端执行器位置；为归一化的范围界限；为分解模式的数量；采用基础损失函数进行训练，并结合外界干扰数据，优化为动态加权损失函数： ，其中，为训练数据的总样本数，为训练数据中第个样本的目标位置；为正运动学函数，根据关节角度计算出的预测位置；，为运动时间区间的起点和终点；为测得的末端执行器位置；为外界干扰权重系数，用于动态调整损失函数；为外界干扰函数，描述时刻的环境扰动情况；最终通过训练得到基于深度学习的运动学模型；所述计算加工装备各关节的运动轨迹包括，根据构建的深度学习模型，以期望末端执行器的目标位置和速度为输入，通过模型预测输出关节角轨迹，计算公式为： ，其中，为模型输出位置对关节角的梯度，为期望速度向量，和分别为位置误差和速度误差的加权系数，为优化得到的五轴混联加工装备各关节的运动轨迹。

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