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龙图腾网恭喜中航(成都)无人机系统股份有限公司申请的专利无人机前轮操纵系统故障监控方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119311027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411876685.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机前轮操纵系统故障监控方法、装置、设备及介质是由闫宇飞;王博;孔红华;邓春霖;罗江雪;肖山;黄佑;黄钟设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机前轮操纵系统故障监控方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了无人机前轮操纵系统故障监控方法、装置、设备及介质，涉及无人机技术领域，包括：基于目标无人机的前轮操纵系统获取预设角度传感器的目标故障信息和目标角度信息；所述预设角度传感器为双余度角度传感器；所述目标角度信息包括预设角度传感器中各角度传感器分别对目标无人机的前轮进行监测得到的第一角度信息和第二角度信息；基于目标故障信息判断预设角度传感器是否存在直接故障，若不存在直接故障，则基于目标角度信息确定预设角度传感器是否存在测量失真故障；若存在测量失真故障，则基于预设故障判断阈值与目标角度信息确定对应的故障控制操作。本申请通过双余度角度传感器对无人机前轮进行监测，提高了系统的可靠性。

本发明授权无人机前轮操纵系统故障监控方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机前轮操纵系统故障监控方法，其特征在于，包括：基于目标无人机的前轮操纵系统获取预设角度传感器的目标故障信息和目标角度信息；所述预设角度传感器为基于两个角度传感器构建的双余度角度传感器；所述目标角度信息包括所述预设角度传感器中各角度传感器分别对所述目标无人机的前轮进行监测得到的第一角度信息和第二角度信息；基于所述目标故障信息判断所述预设角度传感器是否存在直接故障，若所述预设角度传感器不存在所述直接故障，则基于所述第一角度信息和所述第二角度信息确定所述预设角度传感器是否存在测量失真故障；若所述预设角度传感器存在所述测量失真故障，则基于所述第一角度信息和所述第二角度信息之间的角度差值与预设故障判断阈值确定对应的故障控制操作；其中，所述基于所述第一角度信息和所述第二角度信息之间的角度差值与预设故障判断阈值确定对应的故障控制操作，包括：基于所述目标无人机的飞行速度对应的前轮可持续偏转最大角度确定预设故障判断阈值，并确定所述第一角度信息和所述第二角度信息之间的角度差值；将所述角度差值与所述预设故障判断阈值进行比对以得到相应的比对结果，并基于所述比对结果确定对应的故障控制操作；其中，所述将所述角度差值与所述预设故障判断阈值进行比对以得到相应的比对结果，并基于所述比对结果确定对应的故障控制操作，包括：判断所述角度差值是否大于所述预设故障判断阈值中的第一子阈值；若所述角度差值大于所述第一子阈值，则进行前轮故障报警，并控制所述目标无人机的前轮转为减摆模态；若所述角度差值小于所述第一子阈值，则将所述第一角度信息和所述第二角度信息的均值确定为前轮角度闭环控制输入值，以便基于所述前轮角度闭环控制输入值对所述目标无人机进行控制；其中，所述若所述角度差值小于所述第一子阈值，则将所述第一角度信息和所述第二角度信息的均值确定为前轮角度闭环控制输入值，以便基于所述前轮角度闭环控制输入值对所述目标无人机进行控制，还包括：若所述角度差值小于所述第一子阈值，则判断所述角度差值是否大于所述预设故障判断阈值中的第二子阈值；若所述角度差值大于所述第二子阈值，则将所述第一角度信息和所述第二角度信息的均值确定为前轮角度闭环控制输入值的同时，通过预设前轮预警系统进行前轮故障预警，以便基于所述前轮故障预警对所述目标无人机进行潜在故障排查；其中，所述第一子阈值和所述第二子阈值基于前轮操纵模态下无人机最大速度下，控制律最大纠偏角度确定的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中航(成都)无人机系统股份有限公司，其通讯地址为：611731 四川省成都市高新西区西芯大道四号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。