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龙图腾网恭喜坤浪科技(上海)有限公司申请的专利一种基于视觉的车辆定位方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119339050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411866348.9，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权一种基于视觉的车辆定位方法、装置、存储介质及设备是由牛群遥;贺志国;聂新勇设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的车辆定位方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本申请的实施例公开了一种基于视觉的车辆定位方法、装置、存储介质及设备，涉及自动驾驶技术领域。本申请通过图像数据实现基于视觉的车辆定位，避免使用成本较高的激光雷达设备，根据采集的图像数据，针对非路口和路口不同道路交通场景，采用不同的视觉特征和不同的定位算法进行定位计算，在非路口场景下，利用两种算法提取的交通语义元素特征和ORB特征对定位位姿进行实时输出，并在路口场景下利用交通语义元素特征进行位姿计算，不仅能够满足实时定位需求，还能够在路口消除非路口场景下累积的误差，提升了定位精度，同时避免了使用计算量较大的回环检测和全局优化算法，对芯片的算力要求相对较低，在满足实际使用需求的情况下进一步节约成本。

本发明授权一种基于视觉的车辆定位方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标车辆所处的道路交通场景的图像数据；所述获取目标车辆所处的道路交通场景的图像数据，包括：基于多个相机获取目标车辆所处的道路交通场景的图像数据；所述相机包括两个，一个相机安装视角朝向斜向上区域，用于采集交通语义元素特征中的红绿灯特征、交通标志牌特征、周围环境ORB特征；另一个相机安装视角朝向斜向下区域，用于采集交通语义元素特征中的地面车道线特征、停止线特征；根据所述目标车辆是否位于路口场景的判断结果，确定图像特征提取算法；其中，在所述目标车辆位于路口场景的情况下，所述图像特征提取算法包括：基于深度学习的提取算法，在所述目标车辆未位于路口场景的情况下，所述图像特征提取算法包括：基于图像处理的提取算法和所述基于深度学习的提取算法，所述基于深度学习的提取算法用于提取交通语义元素特征，所述基于图像处理的提取算法用于提取ORB特征；基于所述图像特征提取算法，提取所述图像数据中的目标特征；基于所述目标特征进行跟踪匹配，获得所述目标车辆的定位位姿。

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