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龙图腾网恭喜四川泽牧科技有限公司申请的专利一种高精度粮仓体积计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119321723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411854868.8，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种高精度粮仓体积计算方法及系统是由段睿;谢静设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度粮仓体积计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种高精度粮仓体积计算方法及系统，涉及激光雷达技术和点云处理技术领域，包括如下步骤：数据采集；使用激光雷达设备对目标物体进行全方位扫描，获取激光点云数据集；数据预处理；点云分割；物体识别；点云精度补偿，对点云数据进行精度补偿，精度补偿包括激光雷达精度随距离和温度变化的误差补偿；体积计算，对识别出的规则物体，采用体积计算公式进行体积计算；对识别出的不规则物体，通过三维模型重建算法，创建物体的三维网格模型，并对网格模型进行调整，然后计算其体积；本发明从雷达距离和温度补偿两个方面进行了优化，建立了误差模型，模型中，从温度和距离两个方面设计了基函数，从两个方面同时提高了精度。

本发明授权一种高精度粮仓体积计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种高精度粮仓体积计算方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.数据采集；使用激光雷达设备对目标物体进行全方位扫描，获取点云数据；S2.数据预处理；S3.点云粗分割；将预处理后的点云进行粗分割；S4.点云精细分割；利用机器学习或深度学习的方法对粗分割后的点云进行精细分割；S5.点云精度补偿；对精细分割后的点云数据进行精度补偿，精度补偿为激光雷达精度随距离和温度变化的误差补偿；S6.对精度补偿后的点云进行体积计算；所述S3的点云粗分割包括：S31.将点云的形状进行拆分，拆分的形状包括但不限于圆柱体、圆锥体以及平面；S32.使用RANSAC进行柱体和锥体分割，如果成功分割出柱体和锥体，则将其进行组合，得到分割结果；S33.如果S32中没有分割出柱体和锥体，则使用RANSAC方法进行点云平面分割，将分割的平面进行组合，生成点云分割结果；所述S5中的点云精度补偿步骤为：提前通过对比标准物体不同部位与对应点云之间的精度误差，建立距离、温度与精度的误差模型函数；对测量时的温度和距离根据建立的误差模型函数进行误差值计算并进行误差修正；所述S6中的体积计算基于修正后的点云；所述提前通过对比标准物体不同部位与对应点云之间的精度误差，建立距离、温度与精度的误差模型函数包括如下步骤：S51.提前采集点云数据；S52.对采集的点云数据进行预处理，移除点云数据中的噪点，平滑点云数据，对点云数据进行校准，对校准完成后的点云数据进行局部降采样；S53.对局部降采样后的点云进行粮仓识别和分割，分割出粮仓的仓体点云，仓体点云包括料面点云和仓壁点云；S54.分别提取距离雷达光学中心不同位置的点云信息、对应时刻粮仓的温度信息，以及对应的标准粮仓的尺寸信息；S55.根据步骤S54中的信息，在三维空间构建误差模型函数，具体的函数关系如下： ；其中，表示误差模型函数值；表示生成误差模型的关键点，m和n分别表示在x轴和y轴方向选择的关键点数量，d和t分别表示采集的距离值和温度值，与为基函数，表达式为： ；其中，代表基函数的阶数。

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