买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜山东大学申请的专利基于概率区间划分的机器人全局路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411844884.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于概率区间划分的机器人全局路径规划方法及系统是由杜付鑫;杨新奇;苏富康;陈超;孙玉玺设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于概率区间划分的机器人全局路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出基于概率区间划分的机器人全局路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域。包括基于每一等分区间内的障碍物面积和障碍物总面积，计算基于障碍物的区间内采样概率；确定起点和终点的位置、以及包含起点和终点的等分区间，设置包含起点和终点的等分区间的基于位置的区间内采样概率；将基于障碍物的区间内采样概率和基于位置的区间内采样概率相结合，得到区域内采样概率；基于RRT*算法，应用区域内采样概率选择节点，采用变步长方式对等分区间进行采样，迭代进行生成初始路径；对生成的初始路径进行优化，得到机器人的全局路径。本发明能加快生长随机树生成初步路径的速度，增强算法的目的性和方向性。

本发明授权基于概率区间划分的机器人全局路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于概率区间划分的机器人全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：获取机器人全局路径规划的地图总面积，将地图总面积进行N等分，统计每一等分区间内的障碍物面积以及障碍物总面积；步骤二：基于每一等分区间内的障碍物面积和障碍物总面积，计算基于障碍物的区间内采样概率；步骤三：确定起点和终点的位置、以及包含起点和终点的等分区间，设置包含起点和终点的等分区间的基于位置的区间内采样概率；步骤四：将基于障碍物的区间内采样概率和基于位置的区间内采样概率相结合，得到区域内采样概率，具体为： ；其中，为第个等分区间的区域内采样概率；为第个等分区间的基于障碍物的区间内采样概率；为第个等分区间的基于位置的区间内采样概率；和为权重；设置： ； ；则： ；步骤五：基于RRT*算法，应用区域内采样概率选择节点，并找寻距离选择的节点最近的节点，采用变步长方式对等分区间进行采样，得到从距离选择的节点最近的节点向选择的节点扩展的新节点，并连接新节点和距离选择的节点最近的节点，得到当前的路径树；步骤六：迭代上述步骤五，直至起始点和目标点均包括在路径树中，停止迭代，得到初始路径；步骤七：对生成的初始路径进行优化，得到机器人的全局路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。